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龍圖騰網恭喜啟元實驗室申請的專利計算分段聯動機械臂的末端執行機構位姿的方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119347788B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411899663.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權計算分段聯動機械臂的末端執行機構位姿的方法和裝置是由梁斌;胡雅博;侯志立;黃思萌;陶彥博;李瀟涵設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本計算分段聯動機械臂的末端執行機構位姿的方法和裝置在說明書摘要公布了：本申請提出一種計算分段聯動機械臂的末端執行機構位姿的方法和裝置、電子設備以及非瞬時性計算機可讀存儲介質，所述方法包括：響應于位姿計算指令，計算分段聯動機械臂的每個機械臂段中每節相對于前一個機械臂段的位姿，其中所述分段聯動機械臂包括多個機械臂段，每個機械臂段包括多個節；利用每個所述機械臂段中每節相對于前一個機械臂段的位姿，計算所述分段聯動機械臂的末端相對于根部的位姿。根據本申請的實施例，分段聯動機械臂的末端位姿可通過描述各個機械臂段的齊次矩陣相乘得到，相比于傳統的采用DH參數的應用過程，大大降低了各段位姿求解的計算量。

本發明授權計算分段聯動機械臂的末端執行機構位姿的方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種計算分段聯動機械臂的末端位姿的方法，其特征在于，包括：響應于位姿計算指令，計算分段聯動機械臂的每個機械臂段中每節相對于前一個機械臂段的位姿，其中所述分段聯動機械臂包括多個機械臂段，每個機械臂段包括多個節；利用每個所述機械臂段中每節相對于前一個機械臂段的位姿，計算所述分段聯動機械臂的末端相對于根部的位姿；所述末端的位姿如下式所示： ，其中，為描述所述末端位姿的齊次矩陣，為描述第i個機械臂段相對于第i-1個機械臂段位姿的齊次矩陣，i為第i個機械臂段，m為機械臂段的總個數；所述末端的位姿包括末端姿態，所述末端姿態如下式所示： ，其中，為描述所述分段聯動機械臂的末端相對于根部的姿態的旋轉矩陣，為描述第i個機械臂段相對于第i-1個機械臂段姿態的旋轉矩陣，為描述第i個機械臂段中第j節相對于第i-1個機械臂段姿態的旋轉矩陣，i為第i個機械臂段，j為機械臂段第j節，m為機械臂段的總個數，為機械臂第i段中節的個數；描述第i個機械臂段中第j節相對于第i-1個機械臂段的姿態的旋轉矩陣如下式所示： ， ， ， ，其中，，，，， ，， ，，， 為描述第i個機械臂段中第j節相對于第i-1個機械臂段的姿態的旋轉矩陣，表示繞y軸旋轉角度，表示繞z軸旋轉角度，表示繞旋轉，為第i段第j節所在坐標系對應的x軸，為第i段第j節所在坐標系對應的y軸，為第i段第j節所在坐標系對應的z軸，為節坐標系的軸指向，為節坐標系的軸相對于第i-1機械臂段的段坐標系的軸繞法向量轉過的角度、為第i段所處的平面的法向量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。