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龍圖騰網(wǎng)恭喜啟元實驗室申請的專利計算分段聯(lián)動機械臂的末端執(zhí)行機構(gòu)位姿的方法和裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119347788B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411899663.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)計算分段聯(lián)動機械臂的末端執(zhí)行機構(gòu)位姿的方法和裝置是由梁斌;胡雅博;侯志立;黃思萌;陶彥博;李瀟涵設計研發(fā)完成，并于2024-12-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本計算分段聯(lián)動機械臂的末端執(zhí)行機構(gòu)位姿的方法和裝置在說明書摘要公布了：本申請?zhí)岢鲆环N計算分段聯(lián)動機械臂的末端執(zhí)行機構(gòu)位姿的方法和裝置、電子設備以及非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)，所述方法包括：響應于位姿計算指令，計算分段聯(lián)動機械臂的每個機械臂段中每節(jié)相對于前一個機械臂段的位姿，其中所述分段聯(lián)動機械臂包括多個機械臂段，每個機械臂段包括多個節(jié)；利用每個所述機械臂段中每節(jié)相對于前一個機械臂段的位姿，計算所述分段聯(lián)動機械臂的末端相對于根部的位姿。根據(jù)本申請的實施例，分段聯(lián)動機械臂的末端位姿可通過描述各個機械臂段的齊次矩陣相乘得到，相比于傳統(tǒng)的采用DH參數(shù)的應用過程，大大降低了各段位姿求解的計算量。

本發(fā)明授權(quán)計算分段聯(lián)動機械臂的末端執(zhí)行機構(gòu)位姿的方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種計算分段聯(lián)動機械臂的末端位姿的方法，其特征在于，包括：響應于位姿計算指令，計算分段聯(lián)動機械臂的每個機械臂段中每節(jié)相對于前一個機械臂段的位姿，其中所述分段聯(lián)動機械臂包括多個機械臂段，每個機械臂段包括多個節(jié)；利用每個所述機械臂段中每節(jié)相對于前一個機械臂段的位姿，計算所述分段聯(lián)動機械臂的末端相對于根部的位姿；所述末端的位姿如下式所示： ，其中，為描述所述末端位姿的齊次矩陣，為描述第i個機械臂段相對于第i-1個機械臂段位姿的齊次矩陣，i為第i個機械臂段，m為機械臂段的總個數(shù)；所述末端的位姿包括末端姿態(tài)，所述末端姿態(tài)如下式所示： ，其中，為描述所述分段聯(lián)動機械臂的末端相對于根部的姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)矩陣，為描述第i個機械臂段相對于第i-1個機械臂段姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)矩陣，為描述第i個機械臂段中第j節(jié)相對于第i-1個機械臂段姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)矩陣，i為第i個機械臂段，j為機械臂段第j節(jié)，m為機械臂段的總個數(shù)，為機械臂第i段中節(jié)的個數(shù)；描述第i個機械臂段中第j節(jié)相對于第i-1個機械臂段的姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)矩陣如下式所示： ， ， ， ，其中，，，，， ，， ，，， 為描述第i個機械臂段中第j節(jié)相對于第i-1個機械臂段的姿態(tài)的旋轉(zhuǎn)矩陣，表示繞y軸旋轉(zhuǎn)角度，表示繞z軸旋轉(zhuǎn)角度，表示繞旋轉(zhuǎn)，為第i段第j節(jié)所在坐標系對應的x軸，為第i段第j節(jié)所在坐標系對應的y軸，為第i段第j節(jié)所在坐標系對應的z軸，為節(jié)坐標系的軸指向，為節(jié)坐標系的軸相對于第i-1機械臂段的段坐標系的軸繞法向量轉(zhuǎn)過的角度、為第i段所處的平面的法向量。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區(qū)紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。