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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江大學申請的專利一種起重機吊臂吊鉤協(xié)同控制方法、裝置和設備獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119349421B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411941775.9，技術領域涉及：B66C13/48；該發(fā)明授權一種起重機吊臂吊鉤協(xié)同控制方法、裝置和設備是由張斌;楊騰;胡嘉陽;洪昊岑;楊華勇設計研發(fā)完成，并于2024-12-26向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種起重機吊臂吊鉤協(xié)同控制方法、裝置和設備在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N起重機吊臂吊鉤協(xié)同控制方法、裝置和設備。本申請?zhí)峁┑钠鹬貦C吊臂吊鉤協(xié)同控制方法，包括：在確定吊鉤在變幅方向發(fā)生傾斜時，從預先建立的各個質(zhì)量對應的撓度關系中查找當前吊裝物對應的目標撓度關系；根據(jù)吊臂的當前臂長和當前仰角，從目標撓度關系中查找吊臂的當前撓度；根據(jù)當前撓，當前仰角和當前臂長，計算吊臂當前在X方向的實際坐標；將實際坐標作為未考慮吊臂變形問題時吊臂的坐標值，計算吊臂在該坐標下的目標仰角；控制吊臂到達目標仰角，以使吊鉤在所述變幅方向上不發(fā)生傾斜。本申請?zhí)峁┑钠鹬貦C吊臂吊鉤協(xié)同控制方法、裝置和設備，可以實現(xiàn)吊臂和吊鉤的協(xié)調(diào)，避免吊鉤在變幅方向發(fā)生傾斜，可保證作業(yè)的安全性。

本發(fā)明授權一種起重機吊臂吊鉤協(xié)同控制方法、裝置和設備在權利要求書中公布了：1.一種起重機吊臂吊鉤協(xié)同控制方法，其特征在于，所述方法包括：在確定吊鉤在變幅方向發(fā)生傾斜時，從預先建立的各個質(zhì)量對應的撓度關系中查找當前吊裝物對應的目標撓度關系；其中，各個質(zhì)量對應的撓度關系記錄在吊裝該質(zhì)量對應的吊裝物時，吊臂的臂長、吊臂的仰角和吊臂的撓度三者之間的對應關系，各個質(zhì)量對應的撓度關系不同；根據(jù)吊臂的當前臂長和當前仰角，從所述目標撓度關系中查找吊臂的當前撓度；根據(jù)所述當前撓度、所述當前仰角和所述當前臂長，計算所述吊臂當前在X方向的實際坐標；其中，所述實際坐標為考慮吊臂變形問題后吊臂的坐標值；其中，所述根據(jù)所述當前撓度、所述當前仰角和所述當前臂長，計算所述吊臂當前在X方向的實際坐標，包括：按照第一公式計算所述實際坐標，其中，所述第一公式為： ；其中，所述X’為吊臂當前在X方向的實際坐標；所述L為所述當前臂長；所述θ為所述當前仰角；所述δ為所述當前撓度；將所述實際坐標作為未考慮吊臂變形問題時吊臂的坐標值，計算吊臂在該坐標下的目標仰角；其中，所述吊臂在所述目標仰角下時，所述吊鉤不會在變幅方向下發(fā)生傾斜；其中，所述將所述實際坐標作為未考慮吊臂變形問題時吊臂的坐標值，計算吊臂在該坐標下的目標仰角，包括：按照第二公式計算吊臂在該坐標下的目標仰角，其中，所述第二公式為：θ’=arccosX’L；其中，所述θ’為吊臂在該坐標下的目標仰角；所述X’為所述實際坐標；所述L為所述當前臂長；控制所述吊臂到達所述目標仰角，以使吊鉤在變幅方向上不發(fā)生傾斜。

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