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龍圖騰網恭喜西南科技大學申請的專利一種飛行器單束激光未知環境建圖方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119414359B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510027218.4，技術領域涉及：G01S7/48；該發明授權一種飛行器單束激光未知環境建圖方法是由霍建文;張平;彭靖楠;亢思博;黎雨欣;張利輝;譚立國;劉祚設計研發完成，并于2025-01-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種飛行器單束激光未知環境建圖方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種飛行器單束激光未知環境建圖方法，屬于三維地圖重建技術領域，首先是將單束激光雷達采集到的數據與步進電機進行時間戳對齊，將得到的點云數據進行濾波與特征匹配，得到三維地圖信息。通過輪式里程計與IMU對飛行器位姿進行估計，同時進行回環檢測，減小累計誤差，實時更新三維地圖信息。采用前沿搜素算法，確定飛行器飛行的目標點，使用A*算法規劃出路徑軌跡，利用B樣條曲線優化算法，使飛行器運動軌跡更加平滑，將控制指令發送給飛行器，進而獲得未知環境的全局三維地圖。

本發明授權一種飛行器單束激光未知環境建圖方法在權利要求書中公布了：1.一種飛行器單束激光未知環境建圖方法，其特征在于，飛行器配置有單束激光雷達、步進電機及雙目相機，且單束激光雷達的點云數據與步進電機數據在時間戳上對齊；所述方法包括以下步驟：S1、對當前位置采集的對點云數據進行降噪處理，并利用降噪后的點云數據調整飛行器的位姿信息，進而統一飛行器與單束激光雷達坐標系；S2、在統一坐標系的基礎上，對相鄰位置下的點云數據進行初步對準，并依次進行特征提取、點云對齊和點云拼接，生成統一點云地圖；S3、對統一點云地圖中的點云數據，根據K-近鄰搜索算法建立每個點云的局部鄰域，并利用主成分分析方法確定每個點云在其局部鄰域的局部切空間，采用多維尺度分析方法將所有局部切空間的信息整合，得到點云數據在黎曼流形上的全局參數化表示；S4、基于全局參數化表示的點云數據，根據Delaunay三角剖分法生成連續的三維流形表面，并對其進行平滑和曲率調整，進而生成當前位置的局部地圖；S5、在飛行器數據采集過程中，利用回環檢測算法糾正飛行器位姿，進而對局部地圖進行優化，獲得優化局部地圖；S6、將當前優化局部地圖作為起點，進行邊界探索及路徑規劃，并按照規劃路徑進行數據采集，重復執行步驟S1~S5逐步生成優化局部地圖，進而完成未知環境建圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西南科技大學，其通訊地址為：621010 四川省綿陽市涪城區青龍大道59號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。