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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍國防科技大學申請的專利一種背負式上肢外骨骼及其肩關節(jié)協(xié)調運動跟蹤設計方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119427325B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510043930.3，技術領域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權一種背負式上肢外骨骼及其肩關節(jié)協(xié)調運動跟蹤設計方法是由盧惠民;鐘睿;程創(chuàng);代維;陳龍文;郭瑞斌;黃開宏;曾志文;張輝設計研發(fā)完成，并于2025-01-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種背負式上肢外骨骼及其肩關節(jié)協(xié)調運動跟蹤設計方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種背負式上肢外骨骼及其肩關節(jié)協(xié)調運動跟蹤設計方法，背負式上肢外骨骼包括背帶基座、肩關節(jié)模塊、大臂關節(jié)模塊與小臂關節(jié)模塊，肩關節(jié)模塊包括第一驅動、第二驅動、第一關節(jié)、第二關節(jié)與第三關節(jié)；第一關節(jié)連接在背帶基座上，第一驅動在第一關節(jié)與背帶基座之間；第二關節(jié)連接在第一關節(jié)上，第二驅動在第一關節(jié)與第二關節(jié)之間；第三關節(jié)連接在第二關節(jié)上，大臂關節(jié)模塊包括大臂驅動，大臂驅動轉動連接在第三關節(jié)上；第二關節(jié)與、第三關節(jié)、大臂驅動之間設有同步傳動機構。本發(fā)明應用于外骨骼領域，僅使用5個驅動就可以跟蹤人肩部5個和肘部1個共6個自由度，降低了驅動數(shù)量，減輕重量，降低制造成本。

本發(fā)明授權一種背負式上肢外骨骼及其肩關節(jié)協(xié)調運動跟蹤設計方法在權利要求書中公布了：1.一種背負式上肢外骨骼，其特征在于，包括背帶基座、肩關節(jié)模塊、大臂關節(jié)模塊與小臂關節(jié)模塊，所述肩關節(jié)模塊包括第一驅動、第二驅動、第一關節(jié)、第二關節(jié)與第三關節(jié)；所述第一關節(jié)轉動連接在所述背帶基座上，所述第一驅動設在所述第一關節(jié)與所述背帶基座之間，以實現(xiàn)肩部盂肱關節(jié)的抬起與放下；所述第二關節(jié)轉動連接在所述第一關節(jié)上，且第二驅動設在所述第一關節(jié)與所述第二關節(jié)之間，以實現(xiàn)肩部盂肱關節(jié)的水平外展與水平內收；所述第三關節(jié)轉動連接在所述第二關節(jié)上，所述大臂關節(jié)模塊包括大臂驅動，所述大臂驅動轉動連接在所述第三關節(jié)上，以實現(xiàn)大臂的抬起與放下，所述小臂關節(jié)模塊連接在所述大臂關節(jié)模塊上；所述第二關節(jié)、所述第三關節(jié)、所述大臂驅動之間設有同步傳動機構，以實現(xiàn)驅動所述大臂關節(jié)模塊跟蹤人體上肢胸鎖關節(jié)、盂肱關節(jié)協(xié)調運動構成的肩部復合運動；所述第二關節(jié)包括第一連桿與第二連桿；所述第一連桿、所述第二連桿的第一端鉸接在所述第一關節(jié)上，所述第一連桿、所述第二連桿的第二端鉸接在所述第三關節(jié)上，且所述第一連桿、所述第二連桿、所述第一關節(jié)、所述第三關節(jié)組成平行四邊形連桿機構。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區(qū)德雅路109號；或者聯(lián)系龍圖騰網官方客服，聯(lián)系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。