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龍圖騰網恭喜浙江嘉潤環保科技有限公司申請的專利基于聲吶圖像的惡劣環境清淤機器人路徑規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119458383B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510052337.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于聲吶圖像的惡劣環境清淤機器人路徑規劃方法及系統是由毛佳妮;沈珊珊設計研發完成，并于2025-01-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于聲吶圖像的惡劣環境清淤機器人路徑規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人路徑規劃技術領域，公開了基于聲吶圖像的惡劣環境清淤機器人路徑規劃方法及系統，包括獲取惡劣環境下的低能見度環境聲吶圖像并進行預處理；對預處理后的圖像進行分割，提取關鍵路徑點；基于關鍵路徑點規劃機器人運動路徑，得到待選路徑；計算待選路徑的綜合路徑復雜度指數、環境適應度指數和時間能耗指數，對路徑進行評估；若評估結果為待優化路徑，則進行局部路徑片段調整并重新評估；本發明通過聲吶成像技術，結合路徑規劃算法，實現了清淤機器人在復雜惡劣環境下的低能見度環境中的自主導航，提高了清淤作業的效率和安全性。

本發明授權基于聲吶圖像的惡劣環境清淤機器人路徑規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于聲吶圖像的惡劣環境清淤機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：獲取惡劣環境下的低能見度環境的第一圖像數據，并對第一圖像數據進行預處理，得到第二圖像數據；對第二圖像數據進行分割，得到第三圖像數據；所述第一圖像數據為聲吶圖像數據；根據第三圖像數據，提取惡劣環境下的低能見度環境中的關鍵路徑點；根據關鍵路徑點規劃機器人運動路徑，得到待選路徑和待選路徑的第一路徑數據；根據待選路徑的第一路徑數據計算綜合路徑復雜度指數、綜合環境適應度指數和時間能耗指數，對待選路徑進行評估，得到待選路徑的評估結果，所述待選路徑的評估結果包括可執行路徑和待優化路徑；若待選路徑的評估結果為待優化路徑，則對待優化路徑進行局部路徑片段調整，得到調整后路徑和調整后路徑的第二路徑數據，對調整后路徑進行評估；所述對第二圖像數據進行分割包括：對第二圖像數據進行局部統計分析，計算各像素鄰域內的均值和方差，得到第一均值數據和第一方差數據；根據第一均值數據和第一方差數據，生成圖像分割的第一閾值；獲取預設的多尺度和多方向紋理特征提取算子，并結合第一閾值，對第二圖像數據執行分割，得到感興趣區域的二值化圖像數據，標記為第三圖像數據，所述紋理特征提取算子包括Gabor濾波器；所述提取惡劣環境下的低能見度環境中的關鍵路徑點包括：對第三圖像數據進行形態學處理，得到第四圖像數據；提取第四圖像數據中連通域的骨架線，得到骨架線圖像數據；在骨架線圖像數據中搜索端點、交叉點和拐點，將其標記為關鍵路徑點，得到關鍵路徑點集合，并提取各關鍵路徑點的坐標信息；所述根據待選路徑的第一路徑數據計算綜合路徑復雜度指數、綜合環境適應度指數和時間能耗指數包括：根據第一路徑數據計算路徑長度、曲率、轉彎次數，得到路徑復雜度數據；根據路徑長度、曲率、轉彎次數，分別計算對應的復雜度指標，包括長度復雜度指數、曲率復雜度指數和轉彎復雜度指數；對長度復雜度指數、曲率復雜度指數和轉彎復雜度指數進行加權求和，得到綜合路徑復雜度指數L1；根據第一路徑數據分析路徑與惡劣環境下的低能見度邊界的距離、路徑與障礙物的距離，得到環境適應性數據；根據路徑與惡劣環境下的低能見度邊界的距離、路徑與障礙物的距離，分別計算邊界適應度指數和障礙物適應度指數；對邊界適應度指數和障礙物適應度指數進行加權求和，得到綜合環境適應度指數L2；根據第一路徑數據預測路徑通過時間，得到能耗數據；根據路徑通過時間，計算時間能耗指數L3；所述對待優化路徑進行局部路徑片段調整包括：搜索待優化路徑中的局部極值點，所述局部極值點包括局部最高點、局部最低點和曲率極大值點；以局部極值點為中心，在其鄰域內進行局部路徑搜索，尋找滿足約束條件的可行路徑；所述約束條件包括與原路徑偏離距離小于距離閾值、線路長度增量小于增量閾值和曲率變化量小于變化量閾值；將滿足約束條件的可行路徑替換原路徑中對應的局部路徑片段，得到調整后路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江嘉潤環保科技有限公司，其通訊地址為：315100 浙江省寧波市高新區清逸路66號044幢301-229；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。