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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市道通智能航空技術(shù)股份有限公司申請的專利無人機(jī)及其云臺(tái)控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114578841B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210261698.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)無人機(jī)及其云臺(tái)控制方法是由陳剛;張?zhí)肀?蔣憲宏設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2018-10-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本無人機(jī)及其云臺(tái)控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種無人機(jī)及其云臺(tái)控制方法，其中，云臺(tái)控制方法包括飛控系統(tǒng)生成無人機(jī)的偏航角速率指令，云臺(tái)控制系統(tǒng)根據(jù)無人機(jī)的偏航角速率指令，控制云臺(tái)的偏航軸電機(jī)。本發(fā)明由飛控系統(tǒng)和云臺(tái)控制系統(tǒng)聯(lián)合控制云臺(tái)偏航軸電機(jī)，最大限度發(fā)揮了云臺(tái)控制系統(tǒng)高精度控制和快速響應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)，利用該優(yōu)點(diǎn)來補(bǔ)償飛控系統(tǒng)在偏航控制上的不足，實(shí)現(xiàn)了對云臺(tái)偏航通道的增穩(wěn)，徹底解決了當(dāng)無人機(jī)低速偏航時(shí)，航拍視頻的卡頓現(xiàn)象。

本發(fā)明授權(quán)無人機(jī)及其云臺(tái)控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機(jī)云臺(tái)控制方法，所述無人機(jī)包括飛控系統(tǒng)和用于控制所述云臺(tái)的云臺(tái)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：所述飛控系統(tǒng)生成所述無人機(jī)的偏航角速率指令；若輸入所述無人機(jī)的偏航角速率指令不為零，則所述云臺(tái)控制系統(tǒng)根據(jù)輸入所述無人機(jī)的偏航角速率指令及所述云臺(tái)的偏航軸電機(jī)附加控制指令，控制所述云臺(tái)的偏航軸電機(jī)；所述云臺(tái)控制系統(tǒng)根據(jù)輸入所述云臺(tái)的俯拍角度指令和所述云臺(tái)的輸出狀態(tài)信息，控制所述云臺(tái)的俯仰軸電機(jī)和滾轉(zhuǎn)軸電機(jī)，其中，所述云臺(tái)的所述輸出狀態(tài)信息包括所述云臺(tái)的實(shí)際姿態(tài)角及所述實(shí)際姿態(tài)角速率；所述飛控系統(tǒng)根據(jù)所述云臺(tái)的所述輸出狀態(tài)信息，控制所述無人機(jī)的姿態(tài)；所述飛控系統(tǒng)根據(jù)所述云臺(tái)的所述實(shí)際姿態(tài)角，生成所述無人機(jī)的姿態(tài)角限幅；所述飛控系統(tǒng)獲取所述無人機(jī)的實(shí)際姿態(tài)角和輸入所述無人機(jī)的姿態(tài)角指令，所述姿態(tài)角指令包括俯仰角指令和滾轉(zhuǎn)角指令；所述飛控系統(tǒng)根據(jù)所述無人機(jī)的所述姿態(tài)角限幅、輸入所述無人機(jī)的所述姿態(tài)角指令以及所述無人機(jī)的所述實(shí)際姿態(tài)角，生成所述無人機(jī)的姿態(tài)角速率控制指令；所述飛控系統(tǒng)根據(jù)所述云臺(tái)的所述實(shí)際姿態(tài)角速率，生成所述無人機(jī)的姿態(tài)角速率限幅；所述飛控系統(tǒng)獲取所述無人機(jī)的實(shí)際姿態(tài)角速率和輸入所述無人機(jī)的所述偏航角速率指令；所述飛控系統(tǒng)根據(jù)所述無人機(jī)的所述姿態(tài)角速率控制指令、所述無人機(jī)的所述姿態(tài)角速率限幅、輸入所述無人機(jī)的所述偏航角速率指令以及所述無人機(jī)的所述實(shí)際姿態(tài)角速率，生成所述無人機(jī)的電機(jī)控制指令；所述飛控系統(tǒng)根據(jù)所述無人機(jī)的所述電機(jī)控制指令，控制所述無人機(jī)的姿態(tài)。

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