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龍圖騰網恭喜蘋果公司申請的專利多分辨率體素網格化獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113139992B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110056511.5，技術領域涉及：G06T7/50；該發明授權多分辨率體素網格化是由M·邁蘭;A·普瑞多赫;K·L·西梅克;莊茗;P·A·皮尼斯羅德里格斯設計研發完成，并于2021-01-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本多分辨率體素網格化在說明書摘要公布了：本公開涉及多分辨率體素網格化。本文公開的各具體實施生成表示物理環境中的表面的網格。該網格使用基于檢測到的深度信息例如，來自深度相機的多分辨率體素生成。這些技術可使用多個哈希表來存儲多分辨率體素數據。例如，哈希表可存儲每個體素的3D位置和與每個體素距最接近表面的距離對應的截斷式帶符號距離場TSDF值。多個哈希表中的每個哈希表可包括對應于不同分辨率級別的數據，并且那些分辨率可取決于距離噪聲或其他因素。例如，與距離深度相機較遠的體素相比，靠近深度相機的體素可具有更精細的分辨率和更小的尺寸。本文所公開的技術可涉及使用網格化算法，該網格化算法將存儲在多個哈希表中的多分辨率體素信息組合以生成單個網格。

本發明授權多分辨率體素網格化在權利要求書中公布了：1.一種方法，所述方法包括：在具有處理器和傳感器的電子設備處：使用所述傳感器在傳感器位置處獲得物理環境的深度數據，所述物理環境包括表面；基于所述深度數據和所確定的到所述物理環境的所述表面的距離，確定與所獲得的深度數據相關聯的多個分辨率；基于所確定的多個分辨率，基于第一組體素被定位在距所述傳感器位置的第一距離范圍內的距離處并且第二組體素被定位在距所述傳感器位置的第二距離范圍內的距離處，確定多分辨率體素，所述多分辨率體素至少包括包含第一分辨率的所述第一組體素和包含不同于所述第一分辨率的第二分辨率的所述第二組體素；通過沿連接所述第一組體素中與所述第一分辨率相對應的第一體素以及所述第二組體素中與所述第二分辨率相對應的第二體素的線定位頂點，來生成具有不同分辨率的單個網格，其中所述單個網格直接從所述多分辨率體素生成。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘋果公司，其通訊地址為：美國加利福尼亞州；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。