恭喜北京理工大學林德福獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜北京理工大學申請的專利一種帶落角約束的飛行器制導控制裝置及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115617063B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110791691.1，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種帶落角約束的飛行器制導控制裝置及方法是由林德福;王思卓;范世鵬;王江;楊文龍;王雨辰;李宇飛設計研發完成，并于2021-07-13向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種帶落角約束的飛行器制導控制裝置及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種帶落角約束的飛行器制導控制方法，包括以下步驟：建立運動模型、確定滑模面、設定趨近律、獲得過載控制指令，該方法基于滑模變結構控制，通過設置快速非奇異終端滑模面，使得制導律能夠快速收斂，從而使得飛行器的脫靶量、彈目視線角速率快速收斂至零，進而使得飛行器命中目標時刻的終端落角與期望值相同。本發明公開的帶落角約束的飛行器制導控制方法，能夠實現大落角約束，且落角能夠大于90°，能夠實現垂直攻擊或反斜面打擊，且具有打擊精度高、穩定性高、收斂時間短等諸多優點。
本發明授權一種帶落角約束的飛行器制導控制裝置及方法在權利要求書中公布了：1.一種帶落角約束的飛行器制導控制方法，包括以下步驟：S1、建立運動模型；S2、確定滑模面；S3、設定趨近律；S4、獲得過載控制指令；在步驟S1中，所述運動模型為固定目標與彈目相對運動模型，表示為： 其中，q表示彈目視線角，表示彈目視線角速率，r表示飛行器相對目標之間的距離，θM表示飛行器的彈道傾角，VM表示飛行器當前的速度，aM表示飛行器過載控制指令；根據運動模型，設定兩個系統狀態變量，分別為： 其中，qF表示期望的終端落角；所述滑模面s為： 其中，β1,β2,α1,α2為常數，且β1,β2＞0，1＜α2＜2，α1＞α2；在步驟S3中，所述趨近律表示為： 其中，k1,k2,k3,k4為常數；在步驟S4中，通過對滑模面進行一階求導，并與趨近律聯立，可獲得飛行器過載控制指令，所述飛行器過載控制指令可以表示為：
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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