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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京理工大學(xué)申請的專利一種帶落角約束的飛行器制導(dǎo)控制裝置及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115617063B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110791691.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種帶落角約束的飛行器制導(dǎo)控制裝置及方法是由林德福;王思卓;范世鵬;王江;楊文龍;王雨辰;李宇飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-07-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種帶落角約束的飛行器制導(dǎo)控制裝置及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種帶落角約束的飛行器制導(dǎo)控制方法，包括以下步驟：建立運(yùn)動模型、確定滑模面、設(shè)定趨近律、獲得過載控制指令，該方法基于滑模變結(jié)構(gòu)控制，通過設(shè)置快速非奇異終端滑模面，使得制導(dǎo)律能夠快速收斂，從而使得飛行器的脫靶量、彈目視線角速率快速收斂至零，進(jìn)而使得飛行器命中目標(biāo)時(shí)刻的終端落角與期望值相同。本發(fā)明公開的帶落角約束的飛行器制導(dǎo)控制方法，能夠?qū)崿F(xiàn)大落角約束，且落角能夠大于90°，能夠?qū)崿F(xiàn)垂直攻擊或反斜面打擊，且具有打擊精度高、穩(wěn)定性高、收斂時(shí)間短等諸多優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種帶落角約束的飛行器制導(dǎo)控制裝置及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種帶落角約束的飛行器制導(dǎo)控制方法，包括以下步驟：S1、建立運(yùn)動模型；S2、確定滑模面；S3、設(shè)定趨近律；S4、獲得過載控制指令；在步驟S1中，所述運(yùn)動模型為固定目標(biāo)與彈目相對運(yùn)動模型，表示為： 其中，q表示彈目視線角，表示彈目視線角速率，r表示飛行器相對目標(biāo)之間的距離，θM表示飛行器的彈道傾角，VM表示飛行器當(dāng)前的速度，aM表示飛行器過載控制指令；根據(jù)運(yùn)動模型，設(shè)定兩個(gè)系統(tǒng)狀態(tài)變量，分別為： 其中，qF表示期望的終端落角；所述滑模面s為： 其中，β1,β2,α1,α2為常數(shù)，且β1,β2＞0，1＜α2＜2，α1＞α2；在步驟S3中，所述趨近律表示為： 其中，k1,k2,k3,k4為常數(shù)；在步驟S4中，通過對滑模面進(jìn)行一階求導(dǎo)，并與趨近律聯(lián)立，可獲得飛行器過載控制指令，所述飛行器過載控制指令可以表示為：

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學(xué)，其通訊地址為：100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。