買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜深圳鵬行智能研究有限公司申請的專利步態控制方法、足式機器人和計算機可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113848967B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111222013.X，技術領域涉及：G05D1/49；該發明授權步態控制方法、足式機器人和計算機可讀存儲介質是由王天昊設計研發完成，并于2021-10-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本步態控制方法、足式機器人和計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種步態控制方法、足式機器人和計算機可讀存儲介質。足式機器人的步態包括至少兩個預設步態，在預設步態下，足式機器人的能耗值和速度值具有對應關系數據，步態控制方法包括：確定足式機器人的目標速度值，根據目標速度值和步態策略確定對應目標速度值的目標步態，步態策略是根據各個預設步態的對應關系數據確定的，足式機器人在目標步態下的能耗值小于或等于能耗閾值；根據目標速度值和目標步態控制足式機器人移動。上述步態控制方法，可通過切換步態的方式來降低能耗，有利于增加足式機器人的續航時間。

本發明授權步態控制方法、足式機器人和計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種用于足式機器人的步態控制方法，其特征在于，所述足式機器人的步態包括至少兩個預設步態，在所述預設步態下，所述足式機器人的能耗值和速度值具有對應關系數據，所述至少兩個預設步態包括第一步態和第二步態，所述第一步態和所述第二步態相鄰，所述步態控制方法包括：確定所述足式機器人的目標速度值，根據所述目標速度值和步態策略確定對應所述目標速度值的目標步態，所述步態策略是根據各個所述預設步態的對應關系數據確定的，所述足式機器人在所述目標步態下的能耗值小于或等于能耗閾值；根據所述目標速度值和所述目標步態控制所述足式機器人移動；所述步態控制方法還包括：確定所述第一步態的對應關系數據和所述第二步態的對應關系數據之間的交叉點，在所述足式機器人以對應所述交叉點的交叉速度值移動時，對應所述第一步態的能耗值和對應所述第二步態的能耗值相同；在當前速度值小于所述交叉速度值的情況下，確定以所述第一步態控制所述足式機器人移動；在當前速度值大于所述交叉速度值的情況下，確定以所述第二步態控制所述足式機器人移動；根據所述當前速度值、所述第一步態和所述第二步態，確定所述步態策略。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳鵬行智能研究有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區粵海街道高新區社區科技南路18號深圳灣科技生態園12棟B5101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。