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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳鵬行智能研究有限公司申請(qǐng)的專利步態(tài)控制方法、足式機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113848967B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111222013.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/49；該發(fā)明授權(quán)步態(tài)控制方法、足式機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由王天昊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-10-20向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本步態(tài)控制方法、足式機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種步態(tài)控制方法、足式機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。足式機(jī)器人的步態(tài)包括至少兩個(gè)預(yù)設(shè)步態(tài)，在預(yù)設(shè)步態(tài)下，足式機(jī)器人的能耗值和速度值具有對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，步態(tài)控制方法包括：確定足式機(jī)器人的目標(biāo)速度值，根據(jù)目標(biāo)速度值和步態(tài)策略確定對(duì)應(yīng)目標(biāo)速度值的目標(biāo)步態(tài)，步態(tài)策略是根據(jù)各個(gè)預(yù)設(shè)步態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)確定的，足式機(jī)器人在目標(biāo)步態(tài)下的能耗值小于或等于能耗閾值；根據(jù)目標(biāo)速度值和目標(biāo)步態(tài)控制足式機(jī)器人移動(dòng)。上述步態(tài)控制方法，可通過切換步態(tài)的方式來降低能耗，有利于增加足式機(jī)器人的續(xù)航時(shí)間。

本發(fā)明授權(quán)步態(tài)控制方法、足式機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于足式機(jī)器人的步態(tài)控制方法，其特征在于，所述足式機(jī)器人的步態(tài)包括至少兩個(gè)預(yù)設(shè)步態(tài)，在所述預(yù)設(shè)步態(tài)下，所述足式機(jī)器人的能耗值和速度值具有對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，所述至少兩個(gè)預(yù)設(shè)步態(tài)包括第一步態(tài)和第二步態(tài)，所述第一步態(tài)和所述第二步態(tài)相鄰，所述步態(tài)控制方法包括：確定所述足式機(jī)器人的目標(biāo)速度值，根據(jù)所述目標(biāo)速度值和步態(tài)策略確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)速度值的目標(biāo)步態(tài)，所述步態(tài)策略是根據(jù)各個(gè)所述預(yù)設(shè)步態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)確定的，所述足式機(jī)器人在所述目標(biāo)步態(tài)下的能耗值小于或等于能耗閾值；根據(jù)所述目標(biāo)速度值和所述目標(biāo)步態(tài)控制所述足式機(jī)器人移動(dòng)；所述步態(tài)控制方法還包括：確定所述第一步態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)和所述第二步態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)之間的交叉點(diǎn)，在所述足式機(jī)器人以對(duì)應(yīng)所述交叉點(diǎn)的交叉速度值移動(dòng)時(shí)，對(duì)應(yīng)所述第一步態(tài)的能耗值和對(duì)應(yīng)所述第二步態(tài)的能耗值相同；在當(dāng)前速度值小于所述交叉速度值的情況下，確定以所述第一步態(tài)控制所述足式機(jī)器人移動(dòng)；在當(dāng)前速度值大于所述交叉速度值的情況下，確定以所述第二步態(tài)控制所述足式機(jī)器人移動(dòng)；根據(jù)所述當(dāng)前速度值、所述第一步態(tài)和所述第二步態(tài)，確定所述步態(tài)策略。

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