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龍圖騰網恭喜華東交通大學申請的專利一種基于人機交互的虛實融合三維物體快速碰撞檢測系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114241134B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111555606.8，技術領域涉及：G06T17/00；該發明授權一種基于人機交互的虛實融合三維物體快速碰撞檢測系統是由劉翊;王友愛;徐遲;謝鋒云;柏興旺;沈意平;周劍;段輝高設計研發完成，并于2021-12-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于人機交互的虛實融合三維物體快速碰撞檢測系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于人機交互的虛實融合三維物體快速碰撞檢測系統，包括預設路徑輸入、基于偏振光增強深度信息的多視角三維重構模塊、多類型目標碰撞檢測和路徑優化模塊；其中預設路徑輸入模塊由運動捕捉系統采集得出一系列在該坐標系下的三維坐標信息和機械臂各關節旋轉信息；基于偏振光多視角立體視覺的三維重構模塊由4臺能夠采集3個角度偏振信息的相機對環境信息從多個視角進行采集，多類型目標碰撞檢測模塊通過在機械臂運動過程中對場景空間中的各種物體根據形狀的不同，來進行碰撞檢測；路徑優化模塊是利用基于路徑代價的LazyPRM路徑規劃。本發明加入多類型包圍盒的碰撞檢測的機械臂運動可以在復雜環境安全運行，使機械臂躲避碰撞風險。

本發明授權一種基于人機交互的虛實融合三維物體快速碰撞檢測系統在權利要求書中公布了：1.一種基于人機交互的虛實融合三維物體快速碰撞檢測系統，其特征在于，包括：預設路徑輸入、基于偏振光增強深度信息的多視角三維重構模塊、多類型目標碰撞檢測和路徑優化模塊；其中預設路徑輸入模塊由運動捕捉系統采集得出一系列在該坐標系下的三維坐標信息和機械臂各關節旋轉信息；基于偏振光多視角立體視覺的三維重構模塊由4臺能夠采集3個角度偏振信息的相機對環境信息從多個視角進行采集，系統再對信息處理和三維場景重構，得到的場景三維信息和機械臂三維信息以體素為基本單元，通過八叉樹結構存儲；多類型目標碰撞檢測模塊通過在機械臂運動過程中對場景空間中的各種物體根據形狀的不同，使用不同類型包圍盒進行包絡，來進行碰撞檢測；路徑優化模塊是利用基于路徑代價的LazyPRM路徑規劃，離障礙物遠的路徑代價較小，規劃器通過路徑代價函數作為啟發函數來進行最短路徑搜索；所述基于偏振光增強深度信息的多視角三維重構模塊，該模塊輸入的是在多個視點捕獲的7個角度的偏振圖像，并使用SfM和MVS方法首先用于恢復相機位置以及良好紋理區域的初始三維形狀，然后從對應的偏振圖像計算每個視圖的相位角圖φ，并進一步估計其中的方位角?，以恢復無特征區域的深度，最后將多個視圖的深度圖融合在一起，恢復完整的三維形狀，主要包含初始化和預處理和方位角模糊處理兩個部分。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華東交通大學，其通訊地址為：330000 江西南昌市經濟技術開發區雙港東大街808號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。