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龍圖騰網恭喜北京理工大學前沿技術研究院;北京理工大學申請的專利輪腿機構、腿部機構、輪腿機構控制方法及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114212162B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111615631.0，技術領域涉及：B62D57/028；該發明授權輪腿機構、腿部機構、輪腿機構控制方法及機器人是由范聰;韓子勇;劉輝;秦也辰;劉春桃設計研發完成，并于2021-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本輪腿機構、腿部機構、輪腿機構控制方法及機器人在說明書摘要公布了：本申請公開了一種機器人輪腿機構，輪腿機構的腿部包括：上安裝部；小腿支架安裝有行走輪，小腿支架具有連接部和延長臂；小腿驅動件轉動連接于上安裝部；大腿支架一端轉動連接于上安裝部，另一端形成下安裝部，下安裝部與小腿支架的連接部轉動連接；連接桿一端連接小腿驅動件，另一端連接小腿支架的延長臂，連接桿形成有抵接部；鎖止件安裝于大腿支架，且鎖止件在連接桿的移動方向上具有多個安裝位置；彈性件兩端連接鎖止件與抵接部，彈性件能夠在抵接部與位于安裝位置的鎖止件之間儲存彈性勢能，并釋放彈性勢能以驅動連接桿相對鎖止件移動。其可以在多種運動模式下切換，結構簡單，可自由切換高度，具有良好的高速行駛穩定性。

本發明授權輪腿機構、腿部機構、輪腿機構控制方法及機器人在權利要求書中公布了：1.一種機器人輪腿機構，所述輪腿機構包括腿部和安裝于所述腿部的行走輪，其特征在于，所述腿部包括：安裝件，其能夠安裝于機器人本體，所述安裝件包括能夠相對所述機器人本體轉動的上安裝部；大腿支架，其一端連接于所述上安裝部，另一端形成下安裝部；小腿支架，其安裝有所述行走輪，所述小腿支架具有轉動連接于所述下安裝部的連接部，且所述小腿支架在所述連接部背離所述行走輪的一側形成延長臂；小腿驅動件，其連接于所述上安裝部；連接桿件，其一端連接所述小腿驅動件，另一端連接所述延長臂，所述小腿驅動件能夠驅動所述連接桿件在所述大腿支架的延伸方向上移動，以帶動所述小腿支架繞所述下安裝部轉動，所述連接桿件形成有抵接部；限位組件，包括限位件和鎖止件，所述限位件與所述大腿支架沿所述連接桿件的延伸方向移動配合，所述鎖止件能夠將所述限位件鎖止固定在所述大腿支架；彈性件，其兩端分別連接所述限位件和所述抵接部，所述彈性件能夠在所述抵接部與位于所述限位件之間儲存彈性勢能，并釋放彈性勢能以驅動所述連接桿件相對所述限位件移動；所述鎖止件包括沿所述連接桿件的移動方向延伸的第一鎖止條、第二鎖止條、帶動所述第一鎖止條和所述第二鎖止條相向或相背移動的驅動部，所述限位件具有位于所述第一鎖止條和所述第二鎖止條之間的限位部，所述驅動部能帶動所述第一鎖止條和所述第二鎖止條相向移動鎖止所述限位部或相背移動松開所述限位部；所述腿部還包括連桿，所述連桿一端連接所述連接桿件，另一端連接所述小腿支架的延長臂。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學前沿技術研究院;北京理工大學，其通訊地址為：250000 山東省濟南市長清區海棠路8366號1205-9室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。