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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京理工大學(xué)前沿技術(shù)研究院;北京理工大學(xué)申請(qǐng)的專利輪腿機(jī)構(gòu)、腿部機(jī)構(gòu)、輪腿機(jī)構(gòu)控制方法及機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114212162B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111615631.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D57/028；該發(fā)明授權(quán)輪腿機(jī)構(gòu)、腿部機(jī)構(gòu)、輪腿機(jī)構(gòu)控制方法及機(jī)器人是由范聰;韓子勇;劉輝;秦也辰;劉春桃設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本輪腿機(jī)構(gòu)、腿部機(jī)構(gòu)、輪腿機(jī)構(gòu)控制方法及機(jī)器人在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了一種機(jī)器人輪腿機(jī)構(gòu)，輪腿機(jī)構(gòu)的腿部包括：上安裝部；小腿支架安裝有行走輪，小腿支架具有連接部和延長(zhǎng)臂；小腿驅(qū)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)連接于上安裝部；大腿支架一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于上安裝部，另一端形成下安裝部，下安裝部與小腿支架的連接部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；連接桿一端連接小腿驅(qū)動(dòng)件，另一端連接小腿支架的延長(zhǎng)臂，連接桿形成有抵接部；鎖止件安裝于大腿支架，且鎖止件在連接桿的移動(dòng)方向上具有多個(gè)安裝位置；彈性件兩端連接鎖止件與抵接部，彈性件能夠在抵接部與位于安裝位置的鎖止件之間儲(chǔ)存彈性勢(shì)能，并釋放彈性勢(shì)能以驅(qū)動(dòng)連接桿相對(duì)鎖止件移動(dòng)。其可以在多種運(yùn)動(dòng)模式下切換，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可自由切換高度，具有良好的高速行駛穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)輪腿機(jī)構(gòu)、腿部機(jī)構(gòu)、輪腿機(jī)構(gòu)控制方法及機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人輪腿機(jī)構(gòu)，所述輪腿機(jī)構(gòu)包括腿部和安裝于所述腿部的行走輪，其特征在于，所述腿部包括：安裝件，其能夠安裝于機(jī)器人本體，所述安裝件包括能夠相對(duì)所述機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動(dòng)的上安裝部；大腿支架，其一端連接于所述上安裝部，另一端形成下安裝部；小腿支架，其安裝有所述行走輪，所述小腿支架具有轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述下安裝部的連接部，且所述小腿支架在所述連接部背離所述行走輪的一側(cè)形成延長(zhǎng)臂；小腿驅(qū)動(dòng)件，其連接于所述上安裝部；連接桿件，其一端連接所述小腿驅(qū)動(dòng)件，另一端連接所述延長(zhǎng)臂，所述小腿驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)所述連接桿件在所述大腿支架的延伸方向上移動(dòng)，以帶動(dòng)所述小腿支架繞所述下安裝部轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連接桿件形成有抵接部；限位組件，包括限位件和鎖止件，所述限位件與所述大腿支架沿所述連接桿件的延伸方向移動(dòng)配合，所述鎖止件能夠?qū)⑺鱿尬患i止固定在所述大腿支架；彈性件，其兩端分別連接所述限位件和所述抵接部，所述彈性件能夠在所述抵接部與位于所述限位件之間儲(chǔ)存彈性勢(shì)能，并釋放彈性勢(shì)能以驅(qū)動(dòng)所述連接桿件相對(duì)所述限位件移動(dòng)；所述鎖止件包括沿所述連接桿件的移動(dòng)方向延伸的第一鎖止條、第二鎖止條、帶動(dòng)所述第一鎖止條和所述第二鎖止條相向或相背移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部，所述限位件具有位于所述第一鎖止條和所述第二鎖止條之間的限位部，所述驅(qū)動(dòng)部能帶動(dòng)所述第一鎖止條和所述第二鎖止條相向移動(dòng)鎖止所述限位部或相背移動(dòng)松開所述限位部；所述腿部還包括連桿，所述連桿一端連接所述連接桿件，另一端連接所述小腿支架的延長(zhǎng)臂。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學(xué)前沿技術(shù)研究院;北京理工大學(xué)，其通訊地址為：250000 山東省濟(jì)南市長(zhǎng)清區(qū)海棠路8366號(hào)1205-9室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。