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龍圖騰網(wǎng)恭喜惠州市德賽西威智能交通技術(shù)研究院有限公司申請(qǐng)的專利攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114299163B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111666581.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備是由盧金波;王彥;王朝霞設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，所述的攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法包括步驟：S10，拍攝圖像，識(shí)別圖像中標(biāo)定圖案的特征點(diǎn)，結(jié)合標(biāo)定圖案的參數(shù)、攝像頭內(nèi)參和畸變系數(shù)計(jì)算攝像頭的外參；S20，獲得用于進(jìn)行攝像頭驗(yàn)證的驗(yàn)證圖案，識(shí)別驗(yàn)證圖案中的第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)，根據(jù)第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)計(jì)算第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)：S30，對(duì)比計(jì)算出來(lái)的第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)與實(shí)測(cè)世界坐標(biāo)，得到精度值；S40，如果所述精度值滿足要求，則確認(rèn)標(biāo)定成功并將所述外參作為最終外參輸出，否則輸出包括精度值的評(píng)估結(jié)果。本發(fā)明的攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法可在標(biāo)定外參之后立即自動(dòng)進(jìn)行驗(yàn)證精度的步驟，高效快捷，節(jié)省人力和時(shí)間。

本發(fā)明授權(quán)攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法，其特征在于，包括步驟：S10，通過(guò)攝像頭拍攝圖像，拍攝到的圖像中包括用于進(jìn)行攝像頭標(biāo)定的標(biāo)定圖案，識(shí)別所述標(biāo)定圖案的特征點(diǎn)，結(jié)合所述標(biāo)定圖案的參數(shù)、攝像頭內(nèi)參和畸變系數(shù)計(jì)算攝像頭的外參；S20，獲得用于進(jìn)行攝像頭驗(yàn)證的驗(yàn)證板的驗(yàn)證圖案，識(shí)別驗(yàn)證圖案中的第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)，根據(jù)第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)計(jì)算第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)；S30，對(duì)比計(jì)算出來(lái)的第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)與實(shí)測(cè)世界坐標(biāo)，得到精度值；S40，如果所述精度值滿足要求，則確認(rèn)標(biāo)定成功并將所述外參作為最終外參輸出，否則輸出包括精度值的評(píng)估結(jié)果；其中，步驟S20中，計(jì)算第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)的方法包括：S21，根據(jù)所述攝像頭的內(nèi)參對(duì)所述第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)進(jìn)行畸變矯正，得到矯正后的圖像坐標(biāo)xUndis1,yUndis1與xUndis2,yUndis2；S22，設(shè)第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)為X1,Y1,Z1，第二特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)為X2,Y2,Z2，ΔWC表示X1,Y1,Z1與X2,Y2,Z2的世界坐標(biāo)差異，向量I1＝xUndis1,yUndis1,1T，I2＝y(tǒng)Undis2,yUndis2,1T，外參的旋轉(zhuǎn)矩陣為R，外參的平移向量為T，內(nèi)參矩陣為A，設(shè)矩陣H＝A*R，則通過(guò)公式1計(jì)算所述驗(yàn)證板與攝像頭光心之間的距離S： 其中x1＝1,0,0*H-1*I1，x2＝1,0,0*H-1*I2；S23，通過(guò)公式2計(jì)算第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)為X1,Y1,Z1：

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