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恭喜惠州市德賽西威智能交通技術(shù)研究院有限公司盧金波獲國(guó)家專利權(quán)

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龍圖騰網(wǎng)恭喜惠州市德賽西威智能交通技術(shù)研究院有限公司申請(qǐng)的專利攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號(hào)為:CN114299163B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為:202111666581.9,技術(shù)領(lǐng)域涉及:G06T7/80;該發(fā)明授權(quán)攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備是由盧金波;王彥;王朝霞設(shè)計(jì)研發(fā)完成,并于2021-12-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備在說(shuō)明書摘要公布了:本發(fā)明涉及一種攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備,所述的攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法包括步驟:S10,拍攝圖像,識(shí)別圖像中標(biāo)定圖案的特征點(diǎn),結(jié)合標(biāo)定圖案的參數(shù)、攝像頭內(nèi)參和畸變系數(shù)計(jì)算攝像頭的外參;S20,獲得用于進(jìn)行攝像頭驗(yàn)證的驗(yàn)證圖案,識(shí)別驗(yàn)證圖案中的第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn),根據(jù)第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)計(jì)算第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo):S30,對(duì)比計(jì)算出來(lái)的第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)與實(shí)測(cè)世界坐標(biāo),得到精度值;S40,如果所述精度值滿足要求,則確認(rèn)標(biāo)定成功并將所述外參作為最終外參輸出,否則輸出包括精度值的評(píng)估結(jié)果。本發(fā)明的攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法可在標(biāo)定外參之后立即自動(dòng)進(jìn)行驗(yàn)證精度的步驟,高效快捷,節(jié)省人力和時(shí)間。

本發(fā)明授權(quán)攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了:1.一種攝像頭標(biāo)定驗(yàn)證方法,其特征在于,包括步驟:S10,通過(guò)攝像頭拍攝圖像,拍攝到的圖像中包括用于進(jìn)行攝像頭標(biāo)定的標(biāo)定圖案,識(shí)別所述標(biāo)定圖案的特征點(diǎn),結(jié)合所述標(biāo)定圖案的參數(shù)、攝像頭內(nèi)參和畸變系數(shù)計(jì)算攝像頭的外參;S20,獲得用于進(jìn)行攝像頭驗(yàn)證的驗(yàn)證板的驗(yàn)證圖案,識(shí)別驗(yàn)證圖案中的第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn),根據(jù)第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)計(jì)算第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo);S30,對(duì)比計(jì)算出來(lái)的第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)與實(shí)測(cè)世界坐標(biāo),得到精度值;S40,如果所述精度值滿足要求,則確認(rèn)標(biāo)定成功并將所述外參作為最終外參輸出,否則輸出包括精度值的評(píng)估結(jié)果;其中,步驟S20中,計(jì)算第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)的方法包括:S21,根據(jù)所述攝像頭的內(nèi)參對(duì)所述第一特征點(diǎn)和第二特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)進(jìn)行畸變矯正,得到矯正后的圖像坐標(biāo)xUndis1,yUndis1與xUndis2,yUndis2;S22,設(shè)第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)為X1,Y1,Z1,第二特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)為X2,Y2,Z2,ΔWC表示X1,Y1,Z1與X2,Y2,Z2的世界坐標(biāo)差異,向量I1=xUndis1,yUndis1,1T,I2=y(tǒng)Undis2,yUndis2,1T,外參的旋轉(zhuǎn)矩陣為R,外參的平移向量為T,內(nèi)參矩陣為A,設(shè)矩陣H=A*R,則通過(guò)公式1計(jì)算所述驗(yàn)證板與攝像頭光心之間的距離S: 其中x1=1,0,0*H-1*I1,x2=1,0,0*H-1*I2;S23,通過(guò)公式2計(jì)算第一特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)為X1,Y1,Z1:

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù),可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)@麢?quán)人惠州市德賽西威智能交通技術(shù)研究院有限公司,其通訊地址為:516006 廣東省惠州市仲愷高新區(qū)和暢五路西8號(hào)投資控股大廈;或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服,聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。

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