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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國人民解放軍國防科技大學(xué)申請的專利基于多孔徑成像的定位定向方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114384515B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210026337.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S13/90；該發(fā)明授權(quán)基于多孔徑成像的定位定向方法是由于起峰;尚洋;李彬;關(guān)棒磊;李璋;梁順坤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于多孔徑成像的定位定向方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于多孔徑成像的定位定向方法，采用至少三部相機(jī)構(gòu)成多孔徑成像系統(tǒng)，各相機(jī)之間沒有共同的成像區(qū)域，等效為大視場、高分辨率的聯(lián)合成像；建立二維?三維之間的對應(yīng)集合；基于預(yù)先標(biāo)定的相機(jī)內(nèi)參數(shù)、相機(jī)間外參數(shù)，進(jìn)行等效單目位姿估計(jì)，求解PnP問題得到多孔徑成像系統(tǒng)位置、姿態(tài)初值；基于多孔徑成像關(guān)系構(gòu)建觀測模型，對多孔徑成像系統(tǒng)位置、姿態(tài)初值進(jìn)行優(yōu)化，得到多孔徑成像系統(tǒng)高精度的位置、姿態(tài)。本發(fā)明應(yīng)用于攝影測量和計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，利用多孔徑成像等效超大視場范圍超高分辨率成像，并通過建立基于多孔徑成像關(guān)系的觀測模型，優(yōu)化得到高精度的位置、姿態(tài)，突破硬件限制，實(shí)現(xiàn)極高精度的定位定向。

本發(fā)明授權(quán)基于多孔徑成像的定位定向方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多孔徑成像的定位定向方法，其特征在于，采用至少三部相機(jī)構(gòu)成多孔徑成像系統(tǒng)，且各相機(jī)之間沒有共同的成像區(qū)域，等效為大視場、高分辨率的成像，所述定位定向方法具體包括如下步驟：步驟1，基于景觀匹配獲得特征點(diǎn)的精確圖像坐標(biāo)和基準(zhǔn)空間三維坐標(biāo)，建立二維-三維之間的對應(yīng)集合；步驟2，基于預(yù)先標(biāo)定的相機(jī)內(nèi)參數(shù)、相機(jī)間外參數(shù)，計(jì)算聯(lián)合成像上歸一化圖像坐標(biāo)，利用特征點(diǎn)的歸一化圖像坐標(biāo)和空間三維坐標(biāo)，等效單目位姿估計(jì)求解PnP問題得到多孔徑成像系統(tǒng)位置、姿態(tài)初值；步驟3，基于多孔徑成像關(guān)系構(gòu)建觀測模型，對多孔徑成像系統(tǒng)位置、姿態(tài)初值進(jìn)行優(yōu)化，得到多孔徑成像系統(tǒng)高精度的位置、姿態(tài)；步驟3中，所述觀測模型為： 式中，為第i個(gè)相機(jī)上第j個(gè)特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，為第i個(gè)相機(jī)上第j個(gè)特征點(diǎn)的基準(zhǔn)空間三維坐標(biāo)，Ki為第i個(gè)相機(jī)的內(nèi)參矩陣，Ri為第i個(gè)相機(jī)的外參旋轉(zhuǎn)矩陣，ti為第i個(gè)相機(jī)的外參平移向量，R、t為多孔徑成像系統(tǒng)的位置、姿態(tài)；步驟3中，所述對多孔徑成像系統(tǒng)位置、姿態(tài)初值進(jìn)行優(yōu)化，具體為：以最小化空間點(diǎn)在圖像上的重投影點(diǎn)與實(shí)際像點(diǎn)間的偏差為目標(biāo)函數(shù)，對多孔徑成像系統(tǒng)位置、姿態(tài)初值進(jìn)行優(yōu)化；所述目標(biāo)函數(shù)為： 式中，為第i個(gè)相機(jī)上第j個(gè)特征點(diǎn)的實(shí)際像點(diǎn)，為第i個(gè)相機(jī)上第j個(gè)特征點(diǎn)的重投影點(diǎn)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍國防科技大學(xué)，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區(qū)德雅路109號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。