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龍圖騰網恭喜蘇州同元軟控信息技術有限公司申請的專利基于Modelica的足式機器人建模系統、方法、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114492000B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210041200.6，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權基于Modelica的足式機器人建模系統、方法、設備及介質是由金正國;張寶坤;惠立新;樊曉璇;鮑丙瑞;丁吉;周凡利;陳立平設計研發完成，并于2022-01-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于Modelica的足式機器人建模系統、方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于Modelica的足式機器人建模系統、方法、設備及介質，所述基于Modelica的足式機器人建模方法包括：構建足式機器人多體動力學仿真模型；獲取繪制三維幾何零件圖導出的標準三維幾何文件；在創建所述足式機器人多體動力學仿真模型的過程中，將所述足式機器人多體動力學仿真模型與所述標準三維幾何文件進行關聯，使所述足式機器人多體動力學仿真模型可視化；對可視化后的所述足式機器人多體動力學仿真模型進行參數設置；對可視化后的所述足式機器人多體動力學仿真模型進行驅動設置。該基于Modelica的足式機器人建模方法改善了現有技術中無法基于足式機器人運動過程中的動力學特性設計可靠性較高的足式機器人系統的問題。

本發明授權基于Modelica的足式機器人建模系統、方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于Modelica的足式機器人建模方法，其特征在于，所述方法具體包括：構建足式機器人多體動力學仿真模型，包括：基于Modelica語言和足式機器人機械結構的裝配關系建立足式機器人多體動力學仿真模型；基于Modelica語言構建所述足式機器人多體動力學仿真模型的外形模塊、運動副模塊和姿態轉換模塊，其中，所述外形模塊包括所述足式機器人多體動力學仿真模型的機體構件、小腿構件和足端構件；獲取繪制三維幾何零件圖導出的標準三維幾何文件；在創建所述足式機器人多體動力學仿真模型的過程中，將所述足式機器人多體動力學仿真模型與所述標準三維幾何文件進行關聯，使所述足式機器人多體動力學仿真模型可視化；對可視化后的所述足式機器人多體動力學仿真模型進行參數設置；對可視化后的所述足式機器人多體動力學仿真模型進行驅動設置，對需要添加驅動的運動副添加驅動。

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