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龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210113217.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種群體圍捕機(jī)器人是由楊小莉;范衠;王琛;林鵬;黃書山;李恪;姚瑤;陳柏澄;鄺文希;施兆輝;石澤設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-01-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

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本發(fā)明授權(quán)一種群體圍捕機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種群體圍捕機(jī)器人，其特征在于，包括：顯示單元，用于顯示ID編號；驅(qū)動單元，用于驅(qū)動所述群體圍捕機(jī)器人移動；獲取單元，用于獲取圍捕機(jī)器人當(dāng)前所處的位置與圍捕目標(biāo)和或與周圍物體之間的距離；圖像單元，用于捕獲圖像進(jìn)行識別判斷；生成單元，根據(jù)所述圖像單元的信息，通過圍捕算法，生成控制指令；控制單元，用于控制所述顯示單元和所述驅(qū)動單元；傳輸單元，用于所述獲取單元、所述控制單元和所述生成單元之間的數(shù)據(jù)、指令傳遞；所述圍捕算法包括維持所述群體圍捕機(jī)器人之間不發(fā)生碰撞的速度排斥影響項、所述群體圍捕機(jī)器人趨向所述圍捕目標(biāo)遠(yuǎn)離障礙物的速度趨近影響項；所述速度排斥影響項的計算公式為： 其中，krep為可調(diào)系數(shù)，γ為可調(diào)系數(shù)，ri為第i個所述群體圍捕機(jī)器人的絕對位置矢量，rj為第j個所述群體圍捕機(jī)器人的絕對位置矢量，rij第i個所述群體圍捕機(jī)器人和第j個所述群體圍捕機(jī)器人之間的距離標(biāo)量，rrep為所述群體圍捕機(jī)器人之間互相排斥的閾值。

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