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龍圖騰網恭喜同濟大學申請的專利一種基于無人機的高精度實時裂縫檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114841923B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210370443.4，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種基于無人機的高精度實時裂縫檢測方法是由孟詩喬;周穎;高致遠設計研發完成，并于2022-04-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于無人機的高精度實時裂縫檢測方法在說明書摘要公布了：本發明屬于建筑物損傷檢測領域，具體涉及一種基于無人機的高精度實時裂縫檢測方法。使用輕量級裂縫分類算法和輕量級裂縫分割算法檢測提取出相機采集的圖像中的裂縫位置信息，使用裂縫位置信息提取算法通過雙目相機或雷達采集的數據結合圖像中裂縫的位置信息計算出裂縫與無人機的相對位置信息，通過裂縫信息輔助的無人機飛行控制算法使無人機平穩飛行至裂縫表面附近，使用高精度裂縫分割算法和裂縫幾何信息提取算法實現高精度的裂縫幾何信息提取。由于相機拍攝時相機與裂縫之間的距離較小，因此實現更高精度且實時的自動化裂縫檢測。本發明所提出的方法可以實時提供裂縫檢測的分析結果，并大幅度提升裂縫幾何信息提取的精度。

本發明授權一種基于無人機的高精度實時裂縫檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于無人機的高精度實時裂縫檢測方法，所述無人機上搭載有單目或雙目相機、慣性測量單元IMU、機載電腦和機載雷達，其特征在于，包括以下步驟：S1：設單目相機或雙目相機圖像的采樣間隔為t；從單目相機或雙目相機獲取目標當前時刻T的一幀圖像；提供給S2；S2：若上一幀不是關鍵幀，則將圖像降采樣后輸入到S3中；若上一幀是關鍵幀，則將圖像輸入到S8中；所述關鍵幀表示利用輕量級裂縫分割算法結合雙目相機的深度圖計算出裂縫與無人機相對位置關系，且兩者之間的距離小于預設閾值,并滿足無人機穩定在該區域達到預設幀數條件的視頻幀；S3：利用輕量級裂縫分類算法，判斷圖像中是否存在裂縫，若圖像中存在裂縫，則將圖像輸入到S4中，否則轉至S7；所述輕量級裂縫分類算法利用卷積神經網絡算法，并通過在神經網絡中加入通道洗牌、逐點分組卷積和深度可分離卷積實現計算量的大幅降低，從而實現實時的裂縫檢測;S4：利用輕量級裂縫分割算法，識別圖像中裂縫的幾何邊緣；提供給S5和S6；所述輕量級裂縫分割算法的輸入為降采樣后的由單目或雙目相機采集的原始圖像，輸出結果為一張二值化的圖像，用以表示圖像中裂縫所在的區域;所述輕量級裂縫分割算法利用卷積神經網絡算法，具有一個細節分支和一個語義分支，其中細節分支具有較多的通道數和較少的網絡層數，用于捕獲低層細節并生成高分辨率的特征圖，語義分支具有較少的通道數和較多的網絡層數，獲取高層次語義信息;此外，在細節分支和語義分支后具有一個特征融合算法以融合兩個分支的特征圖;通過這種方式建立的輕量化裂縫檢測模型可以在保證精度的情況下實現高速的裂縫幾何邊緣提取，從而結合裂縫位置信息計算算法為裂縫信息輔助的無人機飛行控制算法實時地提供裂縫位置信息;S5：利用雙目相機或雷達獲得目標深度圖，并輸入到裂縫位置信息計算算法中，得到裂縫的位置信息；所述的裂縫位置信息計算算法的輸入為雙目相機的雙目圖像或雷達的點云數據以及輕量級裂縫分割算法的識別結果；通過雙目立體匹配算法計算得到深度圖并與原始圖像進行圖像匹配，結合輕量級裂縫分割算法的識別結果可以計算出裂縫與無人機在世界坐標系下的相對位置關系；此外，也可以通過雷達獲得的點云數據與原始圖像進行匹配，并結合輕量級裂縫分割算法的識別結果計算出裂縫與無人機在世界坐標系下的相對位置關系;S6：將裂縫的幾何邊緣和裂縫的位置信息輸入到裂縫信息輔助的無人機飛行控制算法中，控制無人機進行移動；若無人機平穩飛行至目的地，則將這一幀設置為關鍵幀并轉至S7，否則直接轉至S7；所述的裂縫信息輔助的無人機飛行控制算法的輸入為每一時刻裂縫和無人機的相對位置信息;通過限制無人機的最大飛行速度并在每兩個關鍵幀之間結合IMU傳感器的數據和無人機與裂縫的相對位置信息對預期移動目標位置進行修正;可以使無人機平穩移動至裂縫位置附近;S7：結束當前幀的處理，并轉至S1處理下一時刻T+t的新圖像；S8：通過輕量級裂縫分割算法，識別圖像中裂縫的幾何邊緣，獲得裂縫所在子區域的位置信息；S9：將S1中的原始圖像輸入到高精度裂縫分割算法中，得到高精度的裂縫幾何邊緣信息；所述的高精度裂縫分割算法分為三個步驟，如下：S9.1前處理算法：將相機拍攝的原始圖像分割成固定大小的圖像塊；S9.2結合輕量級裂縫分割算法識別出的像素級的裂縫區域，將含有裂縫的圖像塊輸入到高精度裂縫幾何邊緣檢測算法中，算法輸出的結果為具有更精細裂縫幾何邊緣的識別結果；S9.3后處理算法：將圖像塊拼接還原為原始圖像大小，并通過形態學處理算法去除識別結果中的異常點，最終得到高精度的裂縫識別結果；S10：通過雙目相機或雷達計算出深度圖，并輸入到裂縫位置信息計算算法中，得到裂縫位置信息；S11：將高精度的裂縫幾何邊緣信息和裂縫位置信息輸入到裂縫幾何信息提取算法中，得到裂縫的幾何信息；此處的裂縫檢測流程完成，無人機根據預先設定的航線移動到下一個待檢測區域，并重復進行上述流程。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人同濟大學，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區四平路1239號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。