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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京控制工程研究所申請的專利一種月面飛躍軌跡生成方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114995125B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210494769.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)一種月面飛躍軌跡生成方法是由張洪華;陳上上;關(guān)軼峰;于萍;王澤國;王浩帆設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種月面飛躍軌跡生成方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種月面飛躍軌跡生成方法，屬于天體表面飛行探測器的軌跡設(shè)計(jì)領(lǐng)域；在飛躍軌跡平面內(nèi)建立二自由度運(yùn)動(dòng)模型；將飛躍軌跡分成六個(gè)階段；設(shè)定除凸優(yōu)化段之外五個(gè)階段在二自由度運(yùn)動(dòng)模型中的參數(shù)；設(shè)定五個(gè)階段的變段條件；設(shè)定凸優(yōu)化段飛行時(shí)間范圍；設(shè)定凸優(yōu)化變量形式、目標(biāo)函數(shù)、約束條件；設(shè)定凸優(yōu)化段初始條件；設(shè)定凸優(yōu)化段結(jié)束條件；生成凸優(yōu)化段軌跡；計(jì)算凸優(yōu)化段與第一次、第二次轉(zhuǎn)彎段銜接處的姿態(tài)偏差,與第二次轉(zhuǎn)彎段銜接處的質(zhì)量偏差；若偏差均小于設(shè)定值，則當(dāng)前軌跡為最終生成的軌跡；否則轉(zhuǎn)下一步；根據(jù)偏差，分別校正兩次轉(zhuǎn)彎段的飛行時(shí)間與接近段初始質(zhì)量，本發(fā)明簡單可靠，適用于離線或在線計(jì)算。

本發(fā)明授權(quán)一種月面飛躍軌跡生成方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種月面飛躍軌跡生成方法，其特征在于：包括：步驟一、設(shè)目標(biāo)著陸位置為原點(diǎn)，在飛行器軌跡的豎直平面內(nèi)建立二自由度運(yùn)動(dòng)模型；步驟二、將飛躍器軌跡分成六個(gè)階段，分別為垂直上升段、第一次轉(zhuǎn)彎段、凸優(yōu)化段、第二次轉(zhuǎn)彎段、接近段、緩速下降段；步驟三、設(shè)定除凸優(yōu)化段之外五個(gè)階段在二自由度運(yùn)動(dòng)模型中的參數(shù)；設(shè)定除凸優(yōu)化段之外五個(gè)階段的變段條件；設(shè)定凸優(yōu)化段飛行時(shí)間范圍；設(shè)定凸優(yōu)化變量形式、目標(biāo)函數(shù)、約束條件；步驟四、針對前兩個(gè)階段，數(shù)值積分二自由度運(yùn)動(dòng)模型，得到凸優(yōu)化段初始條件；步驟五、針對第二次轉(zhuǎn)彎段，反向數(shù)值積分二自由度運(yùn)動(dòng)模型，得到凸優(yōu)化段結(jié)束條件；步驟六、生成凸優(yōu)化段軌跡；步驟七、計(jì)算凸優(yōu)化段軌跡與第一次轉(zhuǎn)彎段、第二次轉(zhuǎn)彎段兩段軌跡銜接處的姿態(tài)偏差；計(jì)算凸優(yōu)化段軌跡與第二次轉(zhuǎn)彎段軌跡銜接處的質(zhì)量偏差；步驟八、若步驟七得到的偏差均小于設(shè)定閾值，則當(dāng)前軌跡就是最終生成的軌跡，終止流程，否則轉(zhuǎn)步驟九；步驟九、根據(jù)步驟七得到的偏差，分別校正兩次轉(zhuǎn)彎段的飛行時(shí)間與接近段初始質(zhì)量，轉(zhuǎn)步驟四，直至偏差均小于設(shè)定閾值。

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