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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國中煤能源集團有限公司;中煤陜西榆林化工能源有限公司;中煤電氣有限公司申請的專利基于高精度地圖對無人駕駛車輛進行控制的方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115183792B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210814781.2，技術領域涉及：G01C21/34；該發(fā)明授權基于高精度地圖對無人駕駛車輛進行控制的方法及系統(tǒng)是由郭瑞;姚蔚利;楊會龍;尤峰;梁士昌;高曉成設計研發(fā)完成，并于2022-07-12向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本基于高精度地圖對無人駕駛車輛進行控制的方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于高精度地圖對無人駕駛車輛進行控制的方法及系統(tǒng)，該方法包括：首先獲取無人駕駛車輛四周的障礙物信息，其次根據(jù)障礙物信息確定無人駕駛車輛的局部行駛路徑，然后根據(jù)高精度地圖，獲取無人駕駛車輛局部行駛路徑上的道路曲率和道路坡度，并修正局部行駛路徑；再根據(jù)障礙物信息、道路曲率、道路坡度和車輛狀態(tài)信息，利用MPC控制算法計算無人駕駛車輛的目標速度和目標方向盤轉角；最后利用目標速度對無人駕駛車輛進行縱向控制，并利用目標方向盤轉角對無人駕駛車輛進行橫向控制。該系統(tǒng)包括：感知模塊、局部行駛路徑確定模塊、道路信息獲取模塊、慣導設備和控制模塊。通過本申請，能夠有效提高車輛行駛的穩(wěn)定性和用戶的舒適性。

本發(fā)明授權基于高精度地圖對無人駕駛車輛進行控制的方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種基于高精度地圖對無人駕駛車輛進行控制的方法，其特征在于，所述方法包括：獲取無人駕駛車輛四周的障礙物信息，所述障礙物信息包括：障礙物大小、障礙物橫縱向速度以及障礙物距離車輛的橫縱向距離；根據(jù)所述障礙物信息確定無人駕駛車輛的局部行駛路徑；根據(jù)高精度地圖，獲取無人駕駛車輛局部行駛路徑上的道路曲率和道路坡度，并根據(jù)所述道路曲率和坡度信息，修正所述局部行駛路徑；根據(jù)所述障礙物信息、道路曲率、道路坡度和車輛狀態(tài)信息，利用MPC控制算法，計算無人駕駛車輛的目標速度和目標方向盤轉角，所述車輛狀態(tài)信息包括：無人駕駛車輛的當前車速和當前方向盤轉角；利用所述目標速度對無人駕駛車輛進行縱向控制；利用所述目標方向盤轉角對無人駕駛車輛進行橫向控制；根據(jù)所述障礙物信息、道路曲率、道路坡度和車輛狀態(tài)信息，利用MPC控制算法，計算無人駕駛車輛的目標速度和目標方向盤轉角的方法，包括：定義無人駕駛車輛狀態(tài)為控制變量為{vrδf}，車輛狀態(tài)空間方程為其中，x為無人駕駛車輛當前時刻的縱向位置，y為無人駕駛車輛當前時刻的橫向位置，為無人駕駛車輛當前時刻的橫擺角，vr為無人駕駛車輛的目標速度，δf為無人駕駛車輛的目標前輪轉角，l為無人駕駛車輛前后車輪的軸距；根據(jù)所述無人駕駛車輛狀態(tài)、控制變量和車輛狀態(tài)空間方程，確定四輪汽車的運動學模型：其中，k為當前時刻，k+1為下一時刻，為第k時刻車輛的狀態(tài)量，為第k時刻車輛的控制量，為第k+1時刻車輛的狀態(tài)量，根據(jù)所述運動學模型，采用MPC控制算法，利用公式Y＝Ψζk+ΘUk計算得出無人駕駛車輛預測位姿與局部行駛路徑的偏差，其中，Y為根據(jù)車輛運動學模型預測的無人駕駛車輛軌跡與局部行駛路徑的偏差，ψ為狀態(tài)量偏差的系數(shù)，Θ為控制量系數(shù)，Uk為控制量；根據(jù)所述無人駕駛車輛預測位姿與局部行駛路徑的偏差，利用二次最優(yōu)求解函數(shù)J＝YTQY+URUT，計算得出無人駕駛車輛的目標速度和目標方向盤轉角，其中，J為目標評價函數(shù)，Q為車輛狀態(tài)偏差評價系數(shù)，R為控制狀態(tài)評價系數(shù)；根據(jù)所述無人駕駛車輛狀態(tài)、控制變量和車輛狀態(tài)空間方程，確定四輪汽車的運動學模型：包括：將所述無人駕駛車輛狀態(tài)和控制變量轉換為矩陣格式，得到其中，ζ為無人駕駛車輛狀態(tài)，u為控制量；根據(jù)矩陣格式的無人駕駛車輛狀態(tài)和控制變量，對無人駕駛車輛狀態(tài)進行一階線性化，計算得出其中，ζr為第r時刻車輛的狀態(tài)量，ur為第r時刻車輛的控制量；定義當前時刻為k，對公式離散化，可得四輪汽車的運動學模型利用所述目標速度對無人駕駛車輛進行縱向控制的方法，包括：利用公式Pt＝pf+pw+Pi+pj，計算得出無人駕駛車輛的牽引力，其中，Pt為牽引力，Pf為滾動阻力，Pw為空氣阻力，Pi為坡度阻力，Pj為慣性阻力；根據(jù)無人駕駛車輛的實際速度和所述目標速度，利用公式P1＝a1*vr-vact，計算得出車速修正車輛的牽引力，其中，P1為車速修正車輛的牽引力，a1為修正系數(shù)，vr為無人駕駛車輛的目標車速，vact為車輛的實際車速；利用公式P2＝a2*θ，計算得出坡度修正發(fā)動機的牽引力，其中，a2為坡度修正參數(shù)，θ為道路坡度，P2為坡度修正發(fā)動機的牽引力；對無人駕駛車輛的牽引力、車速修正車輛的牽引力和坡度修正發(fā)動機的牽引力求和，計算得出無人駕駛車輛所需要的總牽引力；根據(jù)所述總牽引力，控制無人駕駛車輛的發(fā)動機或制動系統(tǒng)；利用所述目標方向盤轉角對無人駕駛車輛進行橫向控制的方法，包括：根據(jù)當前局部行駛路徑的橫向坡度，利用公式δ2＝a3*φ，計算得出橫向坡度修正的方向盤轉角，其中，δ2為橫向坡度修正的方向盤轉角，a3為修正系數(shù)，φ為道路的橫向坡度；對所述目標方向盤轉角和橫向坡度修正的方向盤轉角求和，計算得出無人駕駛車輛待請求的方向盤轉角；通過CAN通信，將所述待請求的方向盤轉角發(fā)送至無人駕駛車輛的轉向機。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人中國中煤能源集團有限公司;中煤陜西榆林化工能源有限公司;中煤電氣有限公司，其通訊地址為：100011 北京市朝陽區(qū)黃寺大街1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。