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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所申請(qǐng)的專利多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)力反饋設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115533946B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211222556.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J13/00；該發(fā)明授權(quán)多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)力反饋設(shè)備是由謝億平;侯希龍;王雙翌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-08向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)力反饋設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及力反饋技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)力反饋設(shè)備，包括：第一旋轉(zhuǎn)架和第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，第一旋轉(zhuǎn)架包括垂直連接的第一支架和第二支架，第一支架上設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)架繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)；第二旋轉(zhuǎn)架和第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，第二旋轉(zhuǎn)架上設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向垂直，第二旋轉(zhuǎn)架與第二支架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)架繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)；搖桿，連接于第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸。本發(fā)明提供的多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)力反饋設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了搖桿在固定點(diǎn)的多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)力反饋，沒有額外的滑動(dòng)等運(yùn)動(dòng)，避免了搖桿運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生額外的摩擦，從而有利于提高力反饋的精度。

本發(fā)明授權(quán)多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)力反饋設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多自由度轉(zhuǎn)動(dòng)力反饋設(shè)備，其特征在于，包括：第一旋轉(zhuǎn)架和第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第一旋轉(zhuǎn)架包括垂直連接的第一支架和第二支架，所述第一支架上設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述第二支架平行，所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第一旋轉(zhuǎn)架傳動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第一旋轉(zhuǎn)架繞所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)；第二旋轉(zhuǎn)架和第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第二旋轉(zhuǎn)架上設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向垂直，所述第二旋轉(zhuǎn)架與所述第二支架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第二旋轉(zhuǎn)架傳動(dòng)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第二旋轉(zhuǎn)架繞所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)；搖桿，連接于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述搖桿的軸向與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸的軸向分別垂直；所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)通過第一錐齒輪組與所述第二旋轉(zhuǎn)架連接，所述第一錐齒輪組包括嚙合連接的第一主動(dòng)錐齒輪和第一從動(dòng)錐齒輪，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)與所述第一主動(dòng)錐齒輪傳動(dòng)連接，所述第一主動(dòng)錐齒輪可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一從動(dòng)錐齒輪設(shè)于所述第二旋轉(zhuǎn)架；所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)通過第一齒輪組與所述第一主動(dòng)錐齒輪連接，所述第一齒輪組包括嚙合連接的第一主動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪，所述第一主動(dòng)齒輪與所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接，所述第一從動(dòng)齒輪可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一主動(dòng)錐齒輪連接于所述第一從動(dòng)齒輪。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所，其通訊地址為：100190 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。