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龍圖騰網(wǎng)恭喜蘇州微創(chuàng)暢行機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利機(jī)器人系統(tǒng)引導(dǎo)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115570569B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211267522.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人系統(tǒng)引導(dǎo)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是由請(qǐng)求不公布姓名;請(qǐng)求不公布姓名;請(qǐng)求不公布姓名設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-10-17向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本機(jī)器人系統(tǒng)引導(dǎo)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)引導(dǎo)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述方法包括：判斷跟蹤儀是否獲取到設(shè)置于機(jī)械臂末端的第一標(biāo)記的第一實(shí)時(shí)位姿；若未獲取到第一實(shí)時(shí)位姿，則判斷跟蹤儀是否獲取到設(shè)置于臺(tái)車上的第二標(biāo)記的固定位姿；若獲取到固定位姿，則進(jìn)入第一導(dǎo)航模式，在第一導(dǎo)航模式下，根據(jù)固定位姿重新獲取機(jī)械臂末端的第二實(shí)時(shí)位姿，并形成第一更新路徑；若未獲取到固定位姿，則進(jìn)入第二導(dǎo)航模式，在第二導(dǎo)航模式下，根據(jù)跟蹤儀最后時(shí)刻獲取到的機(jī)械臂末端的在線位姿，并形成第二更新路徑；將第一更新路徑或者第二更新路徑發(fā)送至控制器，以控制機(jī)械臂移動(dòng)。采用本方法能夠避免機(jī)械臂控制中斷。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人系統(tǒng)引導(dǎo)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人系統(tǒng)引導(dǎo)方法，其特征在于，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)械臂、臺(tái)車、控制器和跟蹤儀，所述機(jī)械臂設(shè)置于所述臺(tái)車上，所述方法包括：判斷所述跟蹤儀是否獲取到設(shè)置于機(jī)械臂末端的第一標(biāo)記的第一實(shí)時(shí)位姿；若未獲取到所述第一實(shí)時(shí)位姿，則判斷所述跟蹤儀是否獲取到設(shè)置于所述臺(tái)車上的第二標(biāo)記的固定位姿；若獲取到所述固定位姿，則進(jìn)入第一導(dǎo)航模式，在所述第一導(dǎo)航模式下，根據(jù)所述固定位姿重新獲取所述機(jī)械臂末端的第二實(shí)時(shí)位姿，并形成第一更新路徑；若未獲取到所述固定位姿，則進(jìn)入第二導(dǎo)航模式，在所述第二導(dǎo)航模式下，根據(jù)所述跟蹤儀最后時(shí)刻獲取到的所述機(jī)械臂末端的在線位姿形成第二更新路徑；將所述第一更新路徑或者所述第二更新路徑發(fā)送至所述控制器，以控制所述機(jī)械臂移動(dòng)。

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