恭喜北京理工大學趙江波獲國家專利權
買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！
龍圖騰網恭喜北京理工大學申請的專利一種基于數字孿生的機器人遙操作方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115556112B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211336513.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于數字孿生的機器人遙操作方法及系統是由趙江波;李維;王軍政;汪首坤;馬立玲;沈偉;李靜設計研發完成，并于2022-10-28向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于數字孿生的機器人遙操作方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于數字孿生的機器人遙操作方法及系統，通過建立數字孿生體模型，根據機器人實際工作環境構建機器人數字運行場景，同時控制機器人和機器人幾何模型運動；根據關節運動學模型預測機器人的運動軌跡，并通過機器人實體實時動態和數字孿生體模型的實時特征參數對機器人進行可視化監測，以實現對機器人的遙操作，可以給遙操作者更加直觀且快速的視覺反饋，數字孿生體模型與實體機器人同時接受來自操作者的控制指令，操作者可以通過觀察數字孿生體模型得到該控制指令的效果。
本發明授權一種基于數字孿生的機器人遙操作方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于數字孿生的機器人遙操作方法，其特征在于，包括：建立數字孿生體模型，包括機器人幾何模型、關節運動學模型和物理模型；根據機器人運行的實際場景構建機器人數字運行場景，同時控制機器人和所述機器人幾何模型運動；根據所述關節運動學模型預測所述機器人的運動軌跡，并通過所述機器人的實時動態和所述數字孿生體模型的實時特征參數對所述機器人進行可視化監測，以實現對所述機器人的遙操作；所述關節運動學模型為自回歸各態經歷ARX模型；對每個關節進行分析，其ARX模型如下：其中uk為輸入，yk是輸出，na和nb為多項式階數，ek是誤差，a為輸出項對應系數，b為輸入項對應系數，k為離散系統的時間序列； 利用最小二乘法求解模型參數：yk＝φTkθ+ek其中，φTk為樣本合集，θ為待求解系數合集； 得到系數最小二乘估計如下：
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
免責聲明
1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
開放平臺
擔保交易
惠及多方
會員特惠
專屬平臺
適合多方
數據共享
功能齊全
皖公網安備 34010402703815號