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龍圖騰網恭喜杭州柳葉刀機器人有限公司申請的專利探針尖端點位置校準裝置、方法及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115868961B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211502912.X，技術領域涉及：A61B5/06；該發明授權探針尖端點位置校準裝置、方法及電子設備是由周再望;黃志俊;劉金勇;錢坤設計研發完成，并于2022-11-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本探針尖端點位置校準裝置、方法及電子設備在說明書摘要公布了：本發明提供了一種探針尖端點位置校準裝置、方法及電子設備，該裝置包括：控制器、定位相機以及校正模塊；上述控制器與上述定位相機相連；上述定位相機與上述校正模塊設置于預設相對位置；將光學探針的探針尖端點放置于上述校正模塊的多個特征點上，進行探針尖端點位置校準操作；其中；上述特征點的數量至少為五個；任意三個上述特征點的位置不共線；上述定位相機用于，采集上述光學探針的位姿信息；上述控制器用于根據上述位姿信息以及與上述位姿信息對應的預設位姿參數，對上述光學探針的探針尖端點位置進行校準；上述位姿參數表征上述定位相機到上述多個特征點的位姿變換參數。該裝置簡化探針尖端點校準過程的校準步驟，并提升校準結果的精度。

本發明授權探針尖端點位置校準裝置、方法及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種探針尖端點位置校準裝置，其特征在于，包括：控制器、定位相機以及校正模塊；所述控制器與所述定位相機相連；所述定位相機與所述校正模塊設置于預設相對位置；將光學探針的探針尖端點放置于所述校正模塊的多個特征點上，進行探針尖端點位置校準操作；其中；所述特征點的數量至少為五個；任意三個所述特征點的位置不共線；所述定位相機用于采集所述光學探針的位姿信息；所述位姿信息包括：所述定位相機對應的相機坐標系到所述光學探針對應的探針坐標系的第一旋轉矩陣和第一平移向量；所述控制器用于通過下述公式對所述光學探針的探針尖端點位置進行校準： 其中，上述Ri為所述第一旋轉矩陣，ti為所述第一平移向量，Rs為所述相機坐標系到所述多個特征點的第二旋轉矩陣，ts為所述相機坐標系到所述多個特征點的第二平移向量，t為校正后的探針尖端點在所述探針坐標系下的坐標，ai為所述多個特征點在預設的校正坐標系下的位置坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州柳葉刀機器人有限公司，其通訊地址為：311100 浙江省杭州市余杭區中泰街道綠泰路5號4幢5樓508；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。