買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜南京航空航天大學申請的專利基于多維決策的無人駕駛功能測試建模方法及終端獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115981269B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211507581.9，技術領域涉及：G05B23/02；該發明授權基于多維決策的無人駕駛功能測試建模方法及終端是由陶傳奇;何燁駿;高澤宇;郭虹靜;黃志球設計研發完成，并于2022-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多維決策的無人駕駛功能測試建模方法及終端在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多維決策的無人駕駛功能測試建模方法及終端，步驟如下：采集不同類型路口的路況圖片，確定無人駕駛待測功能，將待測功能輸入待測功能表；根據場景中靜態場景元素、動態場景元素分別完成靜態上下文樹和動態上下文樹建模；生成功能輸出生成樹；生成特定場景下無人駕駛功能測試的多維決策表模型；將多維決策表模型中功能輸出視圖與時間軸組合，生成特定場景下對應的三維時空數據圖。本發明將決策表拓展成四維，考慮到無人駕駛車輛與周圍環境的交互情況，實現無人駕駛車輛的時間序列測試以及動作序列測試。

本發明授權基于多維決策的無人駕駛功能測試建模方法及終端在權利要求書中公布了：1.一種基于多維決策的無人駕駛功能測試建模方法，其特征在于，步驟如下：1采集不同類型路口的路況圖片，確定無人駕駛待測功能，將待測功能輸入待測功能表；2對所述不同類型路口的路況圖片進行主要信息提取，即靜態場景元素及動態場景元素的提取，根據場景中靜態場景元素、動態場景元素分別完成靜態上下文樹和動態上下文樹建模；3標記無人駕駛待測功能測試場景中的測試點，記錄在測試點周圍動態場景元素隨時間的變化、無人駕駛功能輸出情況，生成功能輸出生成樹；4將靜態上下文分類視圖、動態上下文分類視圖、輸出分類視圖兩兩拼接，生成特定場景下無人駕駛功能測試的多維決策表模型；將多維決策表模型中功能輸出視圖與時間軸組合，生成特定場景下對應的三維時空數據圖，記錄無人駕駛車輛在時空軌跡上的功能實現；所述步驟2具體包括：21提取的主要信息為靜態場景元素及動態場景元素，即上下文；記錄真實路況圖片中出現的靜態場景元素，即靜態上下文；靜態場景元素為天氣、車道數、車道狀況、交通標志，記錄圖片中靜態場景元素并存入靜態上下文表格中；對步驟1中采集到的圖片進行處理：使用python中opencv庫目標識別方法提取出圖片中的動態場景元素，即動態上下文；動態場景元素為無人駕駛車輛周圍NPC車輛、行人、交通信號燈、非機動車、路障，記錄動態場景元素與待測無人駕駛車輛的距離及動作，將記錄結果采用xlwt中workbook.write方法存入動態上下文表格中；22對靜態上下文、動態上下文采用上下文樹的方式建模，上下文樹GCT＝NCT，ECT，RCT，其中NCT是一組有限的非空節點；ECT是一組無序的頂點對，稱為邊；RCT是一組關系，使用networkx的plt庫實現樹的繪制，利用add_nodes_from填入靜動態上下文元素，add_edges_from設置元素之間的鏈接；所有靜態上下文通過分類，采用xlwt庫從靜態上下文表格中讀取信息，分為天氣、車道數、車道狀況，此分類方法使得靜態上下文成為中間節點，即形成靜態上下文分類樹；所有動態上下文通過分類，采用xlwt庫從動態上下文表格中讀取信息，將上下文分為NPC車輛、行人、交通信號燈、非機動車、路障，此分類方法使得動態上下文成為中間節點，即形成動態上下文分類樹；針對步驟1中的不同待測功能選取不同靜態上下文分類樹葉子結點的組合為一個基本場景，在所述基本場景中加入不同動態上下文，形成多個完整的無人駕駛測試場景；生成樹為圖中節點與節點之間有且僅有一條路徑可以到達，用DFS方法選取分類樹最后一層唯一葉子節點后生成上下文生成樹；通過在靜態上下文固定的基本場景中加入動態上下文，能夠組合多個靜態上下文、動態上下文生成樹對，并用xlwt庫中MFC方式生成場景配置存入具體場景表中；其中，一個靜態上下文生成樹可以對應多個動態上下文生成樹；所述步驟3具體包括：31標記無人駕駛功能測試場景的測試點，即功能期望輸出位置；劃定測試范圍，即以功能期望輸出位置為中心，20m為半徑的圓型區域；32在測試范圍內，記錄無人駕駛車輛周圍動態場景元素隨時間的變化，并實時更新動態上下文分類樹；33記錄在測試點無人駕駛車輛待測功能的實際功能輸出，并存入待測功能表的實際輸出列中；34采用步驟22中上下文樹的建模方法生成功能輸出分類樹，所有待測功能通過分類，采用xlwt庫從待測功能表中讀取信息，將待測功能分為方向變化、速度變化、燈光控制，使得待測功能成為中間節點，即形成功能輸出分類樹；用DFS方法選取分類樹最后一層唯一葉子節點后生成功能輸出生成樹；將實際功能輸出與待測功能對比，得出無人駕駛功能測試結果；所述步驟4具體包括：41將靜態上下文生成樹對應節點填入靜態上下文表格，用python腳本中excel2img對表格內容進行截圖，生成靜態上下文分類視圖；42將動態上下文生成樹與其對應的時間組合，存入固定靜態上下文場景對應的動態上下文表格中，用python腳本中excel2img對表格內容進行截圖，生成動態上下文分類視圖；43將輸出生成樹與其對應的時間組合，存入固定靜態上下文場景對應的無人駕駛待測功能表中，用python腳本中excel2img對表格內容進行截圖，生成輸出分類視圖；44將所得到的靜態上下文分類視圖、動態上下文分類視圖、輸出分類視圖與時間戳結合，采用html創建div盒子，設置長、寬、高尺寸后將三張表格圖片拼接形成多維決策表模型；45將多維決策表模型輸出分類視圖中的功能、功能輸出位置及時間戳采用python中matplotlib庫中的bar3d方法繪制成三維圖；其中，x,y軸表示功能輸出位置，z軸表示功能輸出時間，形成的每一個立方體代表無人駕駛在該位置的功能輸出，生成特定場景下無人駕駛車輛的三維時空數據圖，記錄無人駕駛車輛在時空軌跡上的功能實現。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。