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龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種交互式的無人機自主航拍方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115755981B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211598870.4，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種交互式的無人機自主航拍方法及裝置是由高飛;朱江超;張智為設計研發完成，并于2022-12-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種交互式的無人機自主航拍方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種交互式的無人機自主航拍方法及裝置，應用于一種交互式的無人機自主航拍系統的無人機執行端，該方法包括：獲取用戶在所述交互式的無人機自主航拍系統的地面站交互端給定的拍攝指令；根據所述拍攝指令，以拍攝效果損失最小為為目標進行航拍路徑的動力學路徑搜索；對搜索得到的動力學路徑進行局部的可視區域調整，得到所述動力學路徑中每個搜索節點的最佳觀測區域；結合無人機狀態和云臺轉角構建多目標優化問題，對所述多目標優化問題進行求解，從而實現軌跡優化；控制無人機根據優化后的軌跡運動至軌跡終點并進行航拍。

本發明授權一種交互式的無人機自主航拍方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種交互式的無人機自主航拍方法，其特征在于，應用于一種交互式的無人機自主航拍系統的無人機執行端，包括：獲取用戶在所述交互式的無人機自主航拍系統的地面站交互端給定的拍攝指令；根據所述拍攝指令，以拍攝效果損失最小為目標進行航拍路徑的動力學路徑搜索；對搜索得到的動力學路徑進行局部的可視區域調整，得到所述動力學路徑中每個搜索節點的最佳觀測區域；結合無人機狀態和云臺轉角構建多目標優化問題，對所述多目標優化問題進行求解，從而實現軌跡優化；控制無人機根據優化后的軌跡運動至軌跡終點并進行航拍；其中，所述多目標優化問題為J＝∑iJi+JsmoothJi＝maxGic，T，03對于不等式約束Gic，T0，Ji為每項約束違背的懲罰函數，Jsmooth為軌跡光滑程度；所述約束包括：動力學約束rt＝Ψpt，θt，Ψ為無人機的微分平坦特性，r為無人機的狀態，rmax為r的最大值，p為無人機位置，θ為無人機旋轉，即偏航角和云臺轉角；安全性約束，包括安全凸多面體的位置約束Gsafety_poly＝Afpt-bf，感知環境的約束Af和bf表示安全凸多面體的系數矩陣、θv表示速度的方向角；拍攝約束，包括可視區域的位置約束Gview＝Avpt-bv，目標在畫面上的位置約束Gimage＝σ||P-Pimage||2+||V-Vimage||2，Av和bv表示可視區域凸多面體的系數矩陣，σ為sigmoid函數，為期望的畫面位置和速度，為目標在圖像上的投影位置和速度，表示相機投影函數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。