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龍圖騰網恭喜西安電子科技大學申請的專利結合模板更新與軌跡預測的孿生網絡目標跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115953570B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211647387.0，技術領域涉及：G06V10/22；該發明授權結合模板更新與軌跡預測的孿生網絡目標跟蹤方法是由賀王鵬;胡德順;周悅設計研發完成，并于2022-12-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本結合模板更新與軌跡預測的孿生網絡目標跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明公開了結合模板更新與軌跡預測的孿生網絡目標跟蹤方法，包括：通過預處理后的數據集離線訓練得到目標跟蹤模型，當前幀通過目標跟蹤模型提取圖像特征，將其與模板圖像進行比對，從而確定下一幀待跟蹤目標在圖像中的位置信息，在整個目標跟蹤過程中，對于模板圖像進行在線更新，持續迭代更新模板圖像特征，同時根據歷史幀中目標運動位置變化信息，利用卡爾曼濾波方法進行軌跡預測，實現對于單目標的穩定跟蹤。

本發明授權結合模板更新與軌跡預測的孿生網絡目標跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.結合模板更新與軌跡預測的孿生網絡目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、建立目標跟蹤模型，所述目標跟蹤模型包括特征提取分支、正負樣本分類分支及位置信息回歸分支；步驟2、框選初始幀圖像x0目標邊界框，在所述初始幀圖像x0目標邊界框的中心位置裁剪得到模板圖像，并進行模板圖像的特征提取，得到模板圖像特征；步驟3、初始化卡爾曼濾波器，將所述初始幀圖像x0目標邊界框的中心位置輸入卡爾曼濾波器，預測得到下一幀圖像xt,t＝1…n目標中心位置；步驟4、獲取下一幀圖像xt，根據前一幀圖像xt-1目標邊界框的中心位置和當前幀圖像xt目標中心位置融合出當前幀圖像xt的目標搜索中心位置，在所述目標搜索中心位置裁剪得到搜索圖像，對所述搜索圖像進行特征提取，得到搜索圖像特征；步驟5、將所述模板圖像特征與搜索圖像特征進行互相關操作，得到響應圖；將所述響應圖分輸入目標跟蹤模型中得到當前幀圖像xt的分類圖和回歸圖，利用余弦窗和尺度變化懲罰平滑目標運動，然后根據分類圖中得分最高的位置在回歸圖中選取對應的回歸位置信息，預測得到當前幀圖像xt目標邊界框；步驟6、根據所述響應圖判斷是否需要進行模板圖像更新；若需要，則在當前幀圖像xt目標邊界框的中心位置裁剪得到模板圖像，并提取模板圖像特征，更新模板圖像特征；否則不進行更新；步驟7、獲取所述當前幀圖像xt目標邊界框信息，將其轉化為圖像的位置和尺度信息，輸入卡爾曼濾波器，預測得到下一幀圖像xt+1中目標的軌跡位置，并確定下一幀圖像xt+1目標中心位置；若跟蹤完成，結束跟蹤；否則進行下一步；步驟8、令t＝t+1，重復步驟4-7，直至跟蹤完成。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安電子科技大學，其通訊地址為：710071 陜西省西安市雁塔區太白南路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。