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龍圖騰網恭喜北京理工大學申請的專利履帶式雙旋翼爬壁機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116001938B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211698304.0，技術領域涉及：B62D57/024；該發明授權履帶式雙旋翼爬壁機器人是由高學山;黎銘康;張清芳;衛伊;趙鵬;鄧瑞設計研發完成，并于2022-12-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本履帶式雙旋翼爬壁機器人在說明書摘要公布了：發明提供一種履帶式雙旋翼爬壁機器人，能穩定吸附在不同建筑物壁面上，具有一定的越障能力，且不容易發生滑移和傾覆。該爬壁機器人包括：機器人底板、兩自由度反推力吸附單元、前行駛單元和后行駛單元；所述后行駛單元為履帶行駛單元；本發明的履帶式雙旋翼爬壁機器人，與常規爬壁機器人的輪式行駛系相比，采用履帶行駛系，增加了機器人與接觸面的接觸面積，增加了機器人的附著力和摩擦力。

本發明授權履帶式雙旋翼爬壁機器人在權利要求書中公布了：1.履帶式雙旋翼爬壁機器人，其特征在于，包括：機器人底板（1）、兩自由度反推力吸附單元（2）、前行駛單元和后行駛單元；所述后行駛單元為履帶行駛單元（3）；兩個所述履帶行駛單元（3）固定在所述機器人底板（1）后部的左右兩側；兩個所述前行駛單元固定在機器人底板（1）前部的左右兩側；在所述機器人底板（1）縱向中軸線的前后兩端各設置一個兩自由度反推力吸附單元（2）；所述兩自由度反推力吸附單元（2）通過螺旋槳（213）的轉動產生朝向接觸面的吸附力，所述兩自由度反推力吸附單元（2）能夠進行俯仰角度和翻轉角度的調整；所述履帶行駛單元（3）包括：履帶縱架（301）、履帶橫架（302）、主動齒輪（303）、從動齒輪（305）、履帶（307）和履帶驅動電機（309）；所述履帶行駛單元（3）通過履帶縱架（301）與機器人底板（1）相連；所述履帶橫架（302）通過履帶俯仰軸（3011）與履帶縱架（301）相連，所述履帶俯仰軸（3011）的軸向沿該爬壁機器人的橫向；所述履帶橫架（302）能夠繞履帶俯仰軸（3011）的軸向轉動；所述履帶橫架（302）的后端固接履帶驅動電機（309），所述履帶驅動電機（309）的動力輸出端與所述主動齒輪（303）連接；所述履帶（307）環繞在主動齒輪（303）和從動齒輪（305）上形成帶傳動機構；支撐在所述履帶橫架（302）前端的從動齒輪軸（306）與從動齒輪（305）相連；所述機器人在越障時，所述履帶行駛單元（3）能夠繞履帶俯仰軸（3011）轉動，保證履帶（307）的滾動方向始終與障礙物的法線垂直；所述履帶縱架（301）上，所述履帶橫架（302）繞履帶俯仰軸（3011）轉動方向的兩側各固定一個限位螺栓（308），用于限制所述履帶橫架（302）的轉動區間；所述前行駛單元包括轉向機構（4）和車輪（5）；所述車輪（5）通過轉向機構（4）與所述機器人底板（1）相連；所述轉向機構（4）包括：上轉向固定架（401）、轉向軸（402）、轉向塊（403）、轉向拉桿（404）、下轉向固定架（405）、轉向舵機臂（406）和轉向舵機（407）；所述轉向舵機（407）固定在機器人底板（1）上，所述上轉向固定架（401）為平板結構，一端與機器人底板（1）連接，另一端設置有用于支撐轉向軸（402）的圓孔；所述下轉向固定架（405）為“Z”字結構，其上端水平部與機器人底板（1）連接，下端水平部向外延伸后設置有用于支撐轉向軸（402）的圓孔；且在所述下轉向固定架（405）下端的水平折彎處設置多個加強肋；所述轉向軸（402）的上下兩端分別通過卡簧固定在上轉向固定架（401）和下轉向固定架（405）的圓孔內；所述轉向塊（403）套裝在轉向軸（402）的外部，能夠繞轉向軸（402）的軸線轉動；所述轉向舵機（407）的動力輸出端與轉向舵機臂（406）相連，所述轉向拉桿（404）一端與轉向舵機臂（406）鉸接，另一端與轉向塊（403）鉸接；所述轉向塊（403）的一端延伸有圓柱用于和所述車輪（5）相連。

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