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龍圖騰網恭喜山東大學申請的專利可跨越大障礙物的四足機器人爬行態規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116449711B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310426375.3，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權可跨越大障礙物的四足機器人爬行態規劃方法及系統是由榮學文;路廣林;陳騰;張國騰;李貽斌;曹景軒;姜含;畢健設計研發完成，并于2023-04-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本可跨越大障礙物的四足機器人爬行態規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了可跨越大障礙物的四足機器人爬行態規劃方法及系統，非線性軌跡優化器、擺動相軌跡規劃器和狀態機向運動控制器發出控制信號，運動控制器控制四足機器人運動；狀態估計器采集四足機器人各個足的位置，根據四足機器人各個足的位置，估計出未知地形的坡度；狀態估計器將采集數據和估計的坡度均分別發送給接觸檢測器和運動控制器；接觸檢測器估計出足端觸地的概率，并將足端觸地的概率發送給狀態機；狀態機根據足端觸地的概率和設定的時間間隔，計算出下一狀態相的步態時序；狀態機將計算結果發送給非線性軌跡優化器和擺動相軌跡規劃器；四足機器人開始下一個狀態相的運動，直至四足機器人跨越障礙物。

本發明授權可跨越大障礙物的四足機器人爬行態規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.可跨越大障礙物的四足機器人爬行態規劃方法，其特征是，包括：S101：設定四足機器人的基礎數據；所述基礎數據，包括：期望位置、期望速度以及期望步高；S102：基于基礎數據，構建非線性軌跡優化器和擺動相軌跡規劃器；所述非線性軌跡優化器，用于優化四足機器人重心的運動軌跡；所述擺動相軌跡規劃器，用于規劃四足機器人足端擺動軌跡；構建狀態機，所述狀態機，包括：四足機器人的預設步態時序；四足機器人的初始狀態相為四足支撐相；S103：四足機器人開始運動，非線性軌跡優化器、擺動相軌跡規劃器和狀態機向運動控制器發出控制信號，運動控制器控制四足機器人運動；狀態估計器采集四足機器人各個足的位置，根據四足機器人各個足的位置，估計出未知地形的坡度；狀態估計器將采集數據和估計的坡度均分別發送給接觸檢測器和運動控制器；接觸檢測器估計出足端觸地的概率，并將足端觸地的概率發送給狀態機；狀態機根據足端觸地的概率和設定的時間間隔，計算出下一狀態相的步態時序；狀態機將計算結果發送給非線性軌跡優化器和擺動相軌跡規劃器；狀態估計器采集四足機器人各個足的位置，根據四足機器人各個足的位置，估計出未知地形的坡度，具體包括：S103-b1：由狀態估計器得到當前四足或三足支撐相時足端位置，因此，估算出前兩條腿的平均高度： ；估算出后兩腿的平均高度： ；估算出左邊兩條腿的平均高度： ；估算出右邊兩腿的平均高度： ；其中，、、、分別表示RF腿、LF腿、RH腿、LH腿在髖關節坐標系{H}下z方向的位置；S103-b2：根據足端落差估算未知地形的坡度，四足機器人地形自適應過程俯仰角的計算，由前后足端落差計算出期望的俯仰角： ；由左右足端落足差計算出期望的橫滾角： ；其中，代表在{H}坐標系x方向前腿的位置，代表在{H}坐標系x方向后腿的位置，代表在{H}坐標系y方向左腿的位置，代表在{H}坐標系y方向右腿的位置；S103-b3：將計算得到的軀干期望姿態角轉化為旋轉矩陣，進而得到軀干坐標系{B}下支撐腿的足端高度，調整腿部的高度差實現對于機器人軀干姿態與軀干位置的調整，機器人實現自適應崎嶇地形的高度落差；S104：重復步驟S103，四足機器人開始下一個狀態相的運動，直至四足機器人跨越障礙物。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學，其通訊地址為：250061 山東省濟南市歷下區經十路17923號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。