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龍圖騰網恭喜深圳市天鶴科技有限公司申請的專利一種機器人室內導航的方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117249832B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311390433.8，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種機器人室內導航的方法、裝置及存儲介質是由陳銘;林劍;雷國明;李漢瑞設計研發完成，并于2023-10-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人室內導航的方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提出了一種機器人室內導航的方法，所述方法包括：通過傳感器獲取室內環境信息、障礙物信息；對所述障礙物信息進行分類；根據障礙物的分類結果制定每種障礙物的應對策略；機器人根據當前位置、目標位置以及所述障礙物信息和應對策略，在建立的環境地圖上進行路徑規劃；機器人遵循規劃的路徑進行移動，實時感知到環境的變化，并根據新的環境信息對路徑進行動態調整，通過此方法機器人能夠及時獲取并處理周圍環境信息，機器人可以進行更加智能和優化的路徑規劃，從而提供更準確的導航和避障，提高導航效率；通過識別障礙物類型并選擇適當的避障策略，機器人可以避免與障礙物發生碰撞，提高導航的安全性。

本發明授權一種機器人室內導航的方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人室內導航的方法，其特征在于，所述方法包括：S1、通過傳感器獲取室內環境信息、障礙物信息；S2、對所述障礙物信息進行分類；根據障礙物的分類結果制定每種障礙物的應對策略；S3、機器人根據當前位置、目標位置以及所述障礙物信息和應對策略，在建立的環境地圖上進行路徑規劃；其中，所述S3包括：機器人通過傳感器獲取當前位置信息；根據當前位置信息、目標位置、網格信息以及歷史線路信息生成多個行駛路徑；計算每條路徑中的距離以及需要避讓的障礙物和不確定是否需要避讓障礙物的個數；根據計算結果選擇最優路徑，包括：根據障礙物的分類結果以及歷史記錄計算每條路徑中遇到的靜止障礙物的數量； =+ × 其中，歷史記錄中某條線路上從機器人所處位置到目標地點必須避讓的障礙物的個數；所述必須避讓的障礙物為第一分類下不可移動障礙物；歷史記錄中某條線路上從機器人所處位置到目標地點不確定需要避讓的障礙物個數；所述不確定需要避讓的障礙物為可移動的隨機出現障礙物，包括隨機出現需要避讓的障礙物和隨機出現不確定需要避讓的障礙物； X=是不確定需要避讓的障礙物的個數為的概率；為最大的概率值；λ是不確定需要避讓的障礙物個數的平均發生率，即為單位空間中不確定需要避讓的障礙物個數的平均發生次數，λ0；為不確定需要避讓的障礙物的個數；為最大概率值對應的不確定需要避讓的障礙物的個數；根據所述數量和路線距離計算綜合分值C；C=q×（） 為某條路線的距離；為所有路線的平均距離；所有路線平均遇到的靜態障礙物數量；；為權重參數；q為移動中的障礙物的數量；所述綜合分值最小的確定為最優路徑；S4、機器人遵循規劃的路徑進行移動，實時感知到環境的變化，并根據新的環境信息對路徑進行動態調整。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市天鶴科技有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市龍華區大浪街道浪口社區英泰南方明珠工業園3棟3層306；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。