買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種含有約束機構的4-SPU三自由度并聯重載搖擺臺獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117871139B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410067497.2，技術領域涉及：G01M99/00；該發明授權一種含有約束機構的4-SPU三自由度并聯重載搖擺臺是由歐陽小平;凌振飛;褚海洋;蔣昊宜設計研發完成，并于2024-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種含有約束機構的4-SPU三自由度并聯重載搖擺臺在說明書摘要公布了：本發明公開了一種含有約束機構的4?SPU三自由度并聯重載搖擺臺。動平臺位于地基的上方且呈水平設置；約束機構和驅動液壓缸均位于動平臺和地基之間，各個約束機構的頂部通過上球鉸與動平臺各邊的中部鉸接，約束機構的底部與地基固定連接，各個驅動液壓缸的頂部通過虎克鉸與動平臺的各個角點鉸接，驅動液壓缸的底部通過下球鉸與地基連接；約束機構用于限制動平臺的橫蕩、縱蕩與艏搖運動；四個約束機構包括一個PRRS支鏈類型約束機構和三個PRS支鏈類型約束機構。本發明通過四組垂直安裝的驅動液壓缸與四組約束機構并聯安裝，具有承載能力大、易于控制、抗扭轉與抗傾覆能力強、失控安全性高的特點。

本發明授權一種含有約束機構的4-SPU三自由度并聯重載搖擺臺在權利要求書中公布了：1.一種含有約束機構的4-SPU三自由度并聯重載搖擺臺，其特征在于：包括動平臺（1）、上球鉸（2）、四個約束機構（3）、地基（4）、虎克鉸（5）、四個驅動液壓缸（6）和下球鉸（7）；動平臺（1）位于地基（4）的上方且呈水平設置；約束機構（3）和驅動液壓缸（6）均位于動平臺（1）和地基（4）之間，各個約束機構（3）的頂部通過上球鉸（2）與動平臺（1）各邊的中部鉸接，約束機構（3）的底部與地基（4）固定連接，各個驅動液壓缸（6）的頂部通過虎克鉸（5）與動平臺（1）的各個角點鉸接，驅動液壓缸（6）的底部通過下球鉸（7）與地基（4）連接；所述約束機構（3）用于限制動平臺（1）的橫蕩、縱蕩與艏搖運動；所述的四個約束機構（3）包括一個PRRS支鏈類型約束機構和三個PRS支鏈類型約束機構；所述的四個約束機構（3）主要由第一約束機構（31）、第二約束機構（32）、第三約束機構（33）和第四約束機構（34）沿著動平臺（1）的周向依次排列構成；四個約束機構（3）和四個驅動液壓缸（6）位于同一周向方向上，且使得各個約束機構（3）和各個驅動液壓缸（6）沿周向交替布置；所述第一約束機構（31）采用PRRS支鏈類型約束機構；第二約束機構（32）、第三約束機構（33）和第四約束機構（34）采用PRS支鏈類型約束機構；所述的PRRS支鏈類型約束機構包括第一約束槽桿（311）、第一約束桿（312）、轉軸（313）和第一滑塊（314）；第一約束槽桿（311）的底部與地基（4）固定連接，第一約束槽桿（311）上開設有沿自身軸向設置的第一條形約束槽，第一滑塊（314）可上下移動地連接在第一約束槽桿（311）的第一條形約束槽中，轉軸（313）水平安裝在第一滑塊（314）上，且轉軸（313）可繞著自身軸向轉動，第一約束桿（312）的底端與轉軸（313）鉸接且第一約束桿（312）可相對轉軸（313）擺動，第一約束桿（312）的頂端通過上球鉸（2）與動平臺（1）連接；所述的PRS支鏈類型約束機構包括第二約束槽桿（321）、第二約束桿（322）、和第二滑塊（323）；第二約束槽桿（321）的底部與地基（4）固定連接，第二約束槽桿（321）上開設有沿自身軸向設置的第二條形約束槽，第二滑塊（323）可上下移動地連接在第二約束槽桿（321）的第二條形約束槽中，第二約束桿（322）的底端與第二滑塊（323）鉸接，且第二約束桿（322）可相對于第二滑塊（323）上下擺動，第二約束桿（322）的頂端通過上球鉸（2）與動平臺（1）連接；所述驅動液壓缸（6）用于驅動動平臺（1）做繞X軸的橫搖運動、繞Y軸的縱搖運動、沿Z軸的升沉運動以及橫搖縱搖升沉三個運動的復合運動；所述第一約束機構（31）和第三約束機構（33）用于限制動平臺（1）沿X軸方向的縱蕩運動，第二約束機構（32）和第四約束機構（34）用于限制動平臺（1）沿Y軸方向的橫蕩運動，所述四個約束機構（3）用于共同限制動平臺（1）繞Z軸的艏搖運動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。