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龍圖騰網恭喜北京天智航醫療科技股份有限公司申請的專利手術機器人的前端控制裝置及手術機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111110350B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-24發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010027893.4，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權手術機器人的前端控制裝置及手術機器人是由鄧明明;趙永強設計研發完成，并于2020-01-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術機器人的前端控制裝置及手術機器人在說明書摘要公布了：本發明提供一種手術機器人的前端控制裝置及手術機器人。其中所述手術機器人的前端控制裝置，安裝在手術機器人的機器臂的前端的端部上，前端控制裝置包括：信息輸入模塊，用于檢測并識別外部輸入的控制信號；信息傳輸模塊，用于將控制信號傳輸給機器人的主控系統，以供機器人的主控系統將控制信號發送給上位機，由上位機根據機器人的當前姿態信息和控制信號生成移動指令，并將移動指令發送給機器人的主控系統，以控制機器人的機器臂的移動。本發明的技術方案，使醫生能夠在機器人側，通過前端控制裝置對機器人的機器臂做位置移動的調整操作，增加手術流程控制的操作便利性，實現了在手術過程中對機器人的實時控制。

本發明授權手術機器人的前端控制裝置及手術機器人在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人的前端控制裝置，其特征在于，所述前端控制裝置安裝在所述機器人的機器臂的前端的端部上，所述前端控制裝置包括： 信息輸入模塊，用于檢測并識別外部輸入的控制信號，所述控制信號包括控制所述機器臂前端的端部上安裝的導向器的位移偏移量增大或者減小的控制信號，所述控制信號包括控制所述導向器的角度偏移量增大或者減小的控制信號； 信息傳輸模塊，用于將所述控制信號傳輸給所述機器人的主控系統，以供所述機器人的主控系統將所述控制信號發送給上位機，由所述上位機根據所述機器人的當前姿態信息和所述控制信號生成移動指令，并將所述移動指令發送給所述機器人的主控系統，以控制所述機器人的機器臂的移動；所述當前姿態信息由光學定位追蹤系統通過采集安裝在所述機器人的所述機器臂前端的第一光學傳感器的信號來獲取的； 其中，所述信息輸入模塊采用按鈕、多向按鍵、兩軸搖桿、觸摸板以及觸摸屏中的任意一種或多種來實現； 所述移動指令中攜帶最小角度偏移量和最小位移偏移量； 所述最小位移偏移量的獲取過程為：將當前位置上的導向器上的各點投影到目標植入物對應的空間軸線上，然后取所述導向器上各點到所述目標植入物對應的空間軸線上對應的投影點的最短距離，作為所述最小位移偏移量； 所述最小角度偏移量的獲取過程為：所述導向器從兩個方向，分別旋轉不同的角度，以旋轉至與所述目標植入物對應的空間軸線平行，取最小的旋轉角度為所述最小角度偏移量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京天智航醫療科技股份有限公司，其通訊地址為：100192 北京市海淀區永泰莊北路1號中關村東升國際科學園（天地鄰楓）7號樓二層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。