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龍圖騰網恭喜寧波凱德科技服務有限公司申請的專利能覆蓋機器人信號的無人機定位的增廣Lagrange方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114302339B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111605837.5，技術領域涉及：H04W4/021；該發明授權能覆蓋機器人信號的無人機定位的增廣Lagrange方法是由龐麗萍;張明堃;王爽;王金鶴設計研發完成，并于2021-12-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本能覆蓋機器人信號的無人機定位的增廣Lagrange方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種能覆蓋機器人信號的無人機定位的增廣Lagrange方法，所述方法提出了農林機器人的概念及其需求市場，針對農林機器人在信號源與定位功能方面的短板，本發明使用最優化技術建立一個多約束的復雜半定規劃模型。通過多約束復雜半定規劃模型的結構，將該模型分解為多約束簡單半定規劃問題模型和序列最大元問題模型。利用循環策略解決序列最大元問題，并設計一種求解多約束半定規化的增廣Lagrange方法。本發明用于解決農業和林業生產中，無人機定位所面臨的覆蓋機器人信號的信號缺失等問題。

本發明授權能覆蓋機器人信號的無人機定位的增廣Lagrange方法在權利要求書中公布了：1.基于優化技術的能覆蓋機器人信號的無人機定位的增廣Lagrange方法，所述方法所依賴的硬件包括一架無人機和多臺農林機器人M，所述無人機上設有機載基站，利用所述機載基站對所述農林機器人M補充信號，在所述方法中所利用的距離度量單位為米，時間單位為分鐘，下面建立能覆蓋農林機器人信號的無人機定位最優化模型： 第i個農林機器人Mi的活動范圍界定為橢圓區域，記為Ei，i為正整數，其長軸為短軸為以Ei的位置中心為坐標原點，南北方向為縱軸，用t2表示，東西方向為橫軸，用t1表示，Ei的長軸與橫軸的正半軸夾角為θi，Ei的旋轉變換矩陣為Ei的方程為： Ei的方程數據矩陣為 Ai＞0表示矩陣Ai是正定的，為Ai的逆矩陣，i＝1,…,m,m是正整數； 將坐標系原點平移到ηi＝ηi1,ηi2T,ηi是Ei的GPS位置中的平面位置坐標里橢圓中心坐標點，bi＝Aiηi,ci＝ηiTAiηi-1,構造一個最大特征值是λ1i和第二個特征值是λ2i的矩陣Qi，所述矩陣是的倒數，Qi對應于λ1i和λ2i的特征向量分別為u1i和u2i則Ei的短軸方向平行于u1i,長軸的方向平行于u2i，Ei重新用一個矩陣表示為： i＝1,…,m，x表示中的點，是二維實數空間，Ei的中心為所述無人機的所述機載基站的信號覆蓋范圍為圓形B，其中β＝β1，β2表示所述無人機的GPS位置中的平面位置坐標里坐標點，γ是實數，所述無人機在起飛前的信號的覆蓋半徑為樹木的高度數據的集合為H＝{h1,…,hn}，n表示樹木的數量，當所述無人機距地面高度為ρ，要求ρ滿足ρ≥1+hi,i＝1,…n，則根據勾股定理，所述無人機在空中的信號的輻射半徑為 由于i＝1,…,m，所以存在一個正整數τi，使得下式成立： 所述無人機定位最優化模型為： 由于變量ρ的優化與變量β,γ,τ是無關，把所述無人機定位最優化模型進行分解，分解為兩個互不相關的簡單最優化子問題： 多約束簡單半定規劃問題： 和序列最大元問題： 其特征是：所述無人機定位最優化模型求解方法為： 第一步，求解半定規劃2： 采用一種所述的增廣Lagrange方法求解半定約束優化2， Step1.1:初始化，首先給定無人機出發坐標β0，以及覆蓋參數γ0，τ0，其中，γ0，τ0為實數，給定步長{ak}與罰參數序列{σk}，定義初始三階乘子矩陣給定初始指標集I0＝{1,…,m}； Step1.2:迭代：k＝0,…,N-1.對指標集Ik定義增廣拉格朗日函數 其中，是到p維半正定錐的投影算子， Step1.3：更新的參數組合β,γ,τ的最優解，賦值給βk+1,γk+1,τk+1 Step1.4：更新乘子矩陣 Step1.5：更新指標集Ik+1 Step1.6：輸出βNT,γN,τNTT，得到坐標βN； 第二步，最大元求解，使用循環策略，求解序列最大元 Step2.1：初始化，設ρ＝0, Step2.2：迭代，j＝1,…,n，若ρ≤hj，ρ＝hj Step2.3:輸出ρ，最終得到無人機坐標βN，輻射半徑為

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