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龍圖騰網(wǎng)恭喜西北工業(yè)大學(xué)申請的專利一種多運動模態(tài)機器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120003615B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510479689.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D57/032；該發(fā)明授權(quán)一種多運動模態(tài)機器人是由葛文杰;劉斌;董典彪設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-17向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多運動模態(tài)機器人在說明書摘要公布了：本申請屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種多運動模態(tài)機器人，包括：軀干、爬行腿組件和跳躍組件。在軀干的左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)和右后側(cè)分別安裝一個爬行腿組件，從而構(gòu)成四足分布式爬行機器人。配合步態(tài)控制策略，多運動模態(tài)機器人可產(chǎn)生類生物肢體的協(xié)同運動模式，相比兩足或六足機器人具有更優(yōu)的地面接觸穩(wěn)定性。軀干的腹側(cè)設(shè)置跳躍組件，通過跳躍控制策略可以使多運動模態(tài)機器人快速前進或跨越障礙物。另外，當多運動模態(tài)機器人側(cè)翻時，復(fù)位結(jié)構(gòu)結(jié)合部分爬行腿組件可以自復(fù)位。本申請的多運動模態(tài)機器人結(jié)構(gòu)緊湊、適應(yīng)能力強，能夠在復(fù)雜地形中實現(xiàn)高機動越障、側(cè)翻自復(fù)位，并集成爬行模式與跳躍模式。

本發(fā)明授權(quán)一種多運動模態(tài)機器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多運動模態(tài)機器人，其特征在于，包括：軀干（1），具有背側(cè)和腹側(cè)，所述背側(cè)設(shè)置有復(fù)位結(jié)構(gòu)（4）；四組爬行腿組件（2），分別安裝于所述軀干（1）的左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)和右后側(cè)；跳躍組件（3），安裝于所述軀干（1）的腹側(cè)；所述多運動模態(tài)機器人具有腹側(cè)朝下姿態(tài)和非腹側(cè)朝下姿態(tài)；其中，當所述多運動模態(tài)機器人處于非腹側(cè)朝下姿態(tài)時，所述復(fù)位結(jié)構(gòu)（4）用于配合所述爬行腿組件（2）使所述多運動模態(tài)機器人復(fù)位至腹側(cè)朝下姿態(tài)；所述爬行腿組件（2）包括：驅(qū)動舵機（201）、曲柄（202）、搖桿（203）、桿狀腿（204）、筒狀直線軸承（205）和轉(zhuǎn)接桿（206）；所述驅(qū)動舵機（201）固定連接于所述軀干（1），并且具有第一輸出軸；所述曲柄（202）的一端連接所述第一輸出軸，所述曲柄（202）的另一端轉(zhuǎn)動連接所述轉(zhuǎn)接桿（206）的第一端，所述轉(zhuǎn)接桿（206）的第二端與所述筒狀直線軸承（205）鉸接，所述筒狀直線軸承（205）滑動套設(shè)在所述桿狀腿（204）上；所述搖桿（203）的一端與所述軀干（1）鉸接，另一端與所述桿狀腿（204）的第一端鉸接；所述搖桿（203）用于使所述桿狀腿（204）的第一端上下運動；所述爬行腿組件（2）還包括套筒（207）以及兩個擋圈（208）；所述筒狀直線軸承（205）的兩端外表面分別具有一個環(huán)形卡槽，所述套筒（207）轉(zhuǎn)動套設(shè)在所述筒狀直線軸承（205）外，兩個擋圈（208）分別卡設(shè)在套筒（207）兩側(cè)的所述環(huán)形卡槽內(nèi)；所述轉(zhuǎn)接桿（206）的第二端鉸接在所述套筒（207）的外表面；所述復(fù)位結(jié)構(gòu)（4）構(gòu)造為從所述軀干（1）向背離所述軀干（1）方向漸縮至一個點的第一架體，或從所述軀干（1）向背離所述軀干（1）方向漸縮至一條直線的第二架體。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人西北工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區(qū)友誼西路127號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。