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龍圖騰網恭喜西門子(中國)有限公司申請的專利關節組件及機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115885115B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-17發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080103369.9，技術領域涉及：B25J19/00；該發明授權關節組件及機器人是由姚吉隆;張晟;楊勇;趙研峰;周文娟設計研發完成，并于2020-08-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本關節組件及機器人在說明書摘要公布了：關節組件，包括轉動軸10、轉動盤20、壓電陶瓷堆疊50、行程放大機構30以及制動盤40。轉動軸固定于一個第一轉動臂并能夠繞其軸線轉動地設置于一個第二轉動臂。轉動盤固定于轉動軸。壓電陶瓷堆疊能夠通過伸縮形變產生位移。行程放大機構包括能夠在壓電陶瓷堆疊的驅動下在制動方向X上產生位移的第一驅動部31和聯動并能夠在制動方向上產生更大的位移的第二驅動部33。制動盤能夠被第二驅動部驅動在能夠阻止轉動盤轉動的制動位置I和與轉動盤分離的釋放位置II之間運動。關節組件響應快，體積和重量較小，功耗和運行溫度較低。本發明還提供了具有上述的關節組件的機器人。

本發明授權關節組件及機器人在權利要求書中公布了：1.關節組件，其特征在于，包括： 一個轉動軸（10），其能夠固定于一個第一轉動臂，所述轉動軸（10）的一端伸入一個第二轉動臂，并且能夠繞所述轉動軸（10）的軸線轉動地設置于所述第二轉動臂； 一個轉動盤（20），其能夠在所述第二轉動臂內固定于所述轉動軸（10）； 一個壓電陶瓷堆疊（50），其能夠設置于所述第二轉動臂內，所述壓電陶瓷堆疊（50）能夠通過伸縮形變產生在沿一個伸縮方向上的位移； 一個行程放大機構（30），其能夠設置于所述第二轉動臂內，所述行程放大機構（30）包括： 一個第一驅動部（31），其能夠在所述壓電陶瓷堆疊（50）的驅動下運動并在一個平行于所述轉動軸（10）的軸線的制動方向（X）上產生位移，和 一個第二驅動部（33），其能夠與所述第一驅動部（31）聯動并在所述制動方向（X）上產生位移，并且所述第二驅動部（33）在所述制動方向（X）上產生的位移大于所述第一驅動部（31）在所述制動方向（X）上產生的位移；以及 一個制動盤（40），其能夠設置于所述第二轉動臂內，并且能夠被所述第二驅動部（33）驅動在一個制動位置（I）和一個釋放位置（II）之間運動，其中，位于所述制動位置（I）的所述制動盤（40）能夠抵靠所述轉動盤（20），位于所述釋放位置（II）的所述制動盤（40）能夠與所述轉動盤（20）分離， 所述關節組件還包括一個制動部（60），其在所述制動方向（X）上位于所述轉動盤（20）背向所述制動盤（40）的一側； 所述轉動盤（20）包括： 一個轉動盤本體（22）； 一個制動件（24），其沿所述制動方向（X）在一個接觸位置和一個分離位置之間可運動地穿設于所述轉動盤本體（22），位于所述接觸位置的所述制動件（24）能夠抵靠所述制動部（60）并通過摩擦力阻止所述轉動盤（20）轉動，位于所述分離位置的所述制動件（24）能夠與所述制動部（60）分離，所述制動盤（40）從所述釋放位置（II）向所述制動位置（I）運動過程中能夠驅動所述制動件（24）從所述分離位置運動到所述接觸位置；以及 一個第一驅動件（26），其分別施力于所述轉動盤本體（22）和所述制動件（24）并提供使所述制動件（24）朝向所述分離位置運動的驅動力。

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