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龍圖騰網恭喜阿里巴巴集團控股有限公司申請的專利可行駛空間規劃方法及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114815791B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-17發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110064822.6，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權可行駛空間規劃方法及設備是由徐志浩;胡晉;沈慧設計研發完成，并于2021-01-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本可行駛空間規劃方法及設備在說明書摘要公布了：本申請實施例提供一種可行駛空間規劃方法及設備。在本申請實施例中，利用設定坐標系，建立自主移動設備所處區域空間在設定坐標系下的代價地圖；并基于代價地圖，在障礙物周邊探索自主移動設備的可行駛空間，減少了對空白區域的探索，有助于提升可行駛空間探索效率。

本發明授權可行駛空間規劃方法及設備在權利要求書中公布了：1.一種可行駛空間規劃方法，其中，包括： 獲取自主移動設備所處區域在設定坐標系下的代價地圖；所述設定坐標系為Frenet坐標系；Frenet坐標系的參考線的左右兩側分別設置有多條采樣曲線； 根據障礙物在所述代價地圖中的障礙物投影位置信息，控制所述自主移動設備在設定坐標系中的目標投影在所述障礙物的投影的周邊移動，以獲得所述目標投影向目的地移動過程中在代價地圖中產生的目標投影位置信息； 基于所述目標投影位置信息和所述障礙物投影位置信息，對所述目標投影和所述障礙物的投影進行碰撞檢測； 根據碰撞檢測結果，確定所述自主移動設備在相應障礙物周邊的可行駛空間； 其中，所述根據障礙物在所述代價地圖中的障礙物投影位置信息，控制所述自主移動設備在設定坐標系中的目標投影在所述障礙物的投影周邊移動，包括： 根據所述障礙物投影位置信息，從所述多條采樣曲線中確定所述代價地圖中分布有障礙物的采樣曲線； 從分布有障礙物的采樣曲線中，獲取與所述自主移動設備距離最近的邊界采樣曲線； 獲取所述自主移動設備與所述邊界采樣曲線之間的無障礙物分布的目標采樣曲線； 控制所述目標投影朝著所述目標采樣曲線的方向向前移動，以獲得所述目標投影向目的地移動在所述代價地圖中產生的一個目標投影位置信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人阿里巴巴集團控股有限公司，其通訊地址為：英屬開曼群島大開曼資本大廈一座四層847號郵箱；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。