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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于方位測(cè)量的多飛行器最優(yōu)反步編隊(duì)控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN118584996B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-17發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202410536400.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/695；該發(fā)明授權(quán)一種基于方位測(cè)量的多飛行器最優(yōu)反步編隊(duì)控制方法是由余自權(quán);李萌娜;姜斌;程月華設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-04-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于方位測(cè)量的多飛行器最優(yōu)反步編隊(duì)控制方法在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了一種基于方位測(cè)量的多飛行器最優(yōu)反步編隊(duì)控制方法，用于解決擾動(dòng)情況下的多飛行器編隊(duì)最優(yōu)控制問題。該方法首先建立了包含擾動(dòng)項(xiàng)的飛行器相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型，然后構(gòu)建了滿足飛行器位置和方位約束要求的編隊(duì)跟蹤偏差變量，接著在反步控制的設(shè)計(jì)架構(gòu)中，逐次構(gòu)建每一步的最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)，最后引入基于演員?評(píng)論家結(jié)構(gòu)的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法求解最優(yōu)控制律并將其饋送到飛行器相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型中，以實(shí)現(xiàn)多飛行器編隊(duì)控制。本發(fā)明在多飛行器協(xié)同編隊(duì)控制領(lǐng)域具有很好的實(shí)際意義與應(yīng)用前景。

本發(fā)明授權(quán)一種基于方位測(cè)量的多飛行器最優(yōu)反步編隊(duì)控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于方位測(cè)量的多飛行器最優(yōu)反步編隊(duì)控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟一，建立考慮外部擾動(dòng)影響的多飛行器編隊(duì)系統(tǒng)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)所述飛行器的相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行變換； 步驟二，構(gòu)建滿足多飛行器編隊(duì)位置和方位角約束要求的跟蹤偏差變量；所述步驟二具體包括以下過程： 將跟蹤偏差變量δi1定義為： 其中，表示第i架飛行器的期望相對(duì)位置向量，λ1是由用戶設(shè)定的控制參數(shù)，表示第i架飛行器與第j架飛行器之間的期望方位角配置，bij為實(shí)際量測(cè)得到的第i架飛行器與第j架飛行器之間的方位角信息；aij表示第i架飛行器與第j架飛行器之間的方位角信息是否可量測(cè)的標(biāo)識(shí)符； 步驟三，根據(jù)跟蹤偏差變量定義最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)，利用反步控制設(shè)計(jì)中間虛擬控制律與真實(shí)控制律，然后基于演員-評(píng)論家結(jié)構(gòu)的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法求解貝爾曼方程，獲得虛擬控制律與真實(shí)控制律的近似最優(yōu)值； 步驟四，將所設(shè)計(jì)的反步編隊(duì)控制律送入飛行器的相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型中，實(shí)現(xiàn)擾動(dòng)情況下的多飛行器最優(yōu)編隊(duì)控制。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：213300 江蘇省常州市溧陽(yáng)市濱河?xùn)|路29號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。