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龍圖騰網(wǎng)恭喜國網(wǎng)上海市電力公司申請的專利一種用于多足機器人的機器腿獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119117146B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-06-17發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411621134.5，技術領域涉及：B62D57/032；該發(fā)明授權一種用于多足機器人的機器腿是由徐建兵;周江昕;吳愛軍;管必萍;張健榮;衛(wèi)思明;吳旭鵬;苗雨陽;范焱煒;何川;張銳設計研發(fā)完成，并于2024-11-14向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種用于多足機器人的機器腿在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種用于多足機器人的機器腿，屬于移動載具技術領域，解決了現(xiàn)有技術中的多足機器人方案為了保持軀干與地面的距離，需要依靠電機加電保持，浪費多足機器人所攜帶的有限能源的問題。本發(fā)明包括基節(jié)單元、第一腿單元、第二腿單元和第三腿單元，所述基節(jié)單元的一端與多足機器人的軀干連接，所述基節(jié)單元的另一端與所述第一腿單元連接，所述第二腿單元的兩端分別與所述第一腿單元和所述第三腿單元連接。通過改變本發(fā)明的第一螺桿與第一齒輪能夠自鎖，在第一電機不加電時，第一螺桿能夠防止第一齒輪轉動，確保第一腿單元與多足機器人的軀干之間的夾角不變，且不再需要為第一電機加電，節(jié)省多足機器人所攜帶的有限能源。

本發(fā)明授權一種用于多足機器人的機器腿在權利要求書中公布了：1.一種用于多足機器人的機器腿，其特征在于，包括基節(jié)單元（1）、第一腿單元（2）、第二腿單元（3）、第三腿單元（4）、撐腳單元（5）和腳墊單元（6），所述基節(jié)單元（1）的一端與多足機器人的軀干連接，所述基節(jié)單元（1）的另一端與所述第一腿單元（2）連接，所述第二腿單元（3）的兩端分別與所述第一腿單元（2）和所述第三腿單元（4）連接，所述基節(jié)單元（1）用于驅動所述第一腿單元（2）、所述第二腿單元（3）和所述第三腿單元（4）產(chǎn)生擺動，從而使多足機器人產(chǎn)生位移； 所述基節(jié)單元（1）包括基節(jié)本體（11）、第一電機（12）和第一螺桿（13），所述第一電機（12）設置在所述基節(jié)本體（11）上，所述第一螺桿（13）與所述第一電機（12）的輸出軸固定連接，所述第一螺桿（13）能夠與所述第一腿單元（2）連接；所述第一電機（12）正反向轉動，能夠帶動所述第一腿單元（2）做往復擺動； 所述第一腿單元（2）包括第一橫桿（21）和第一齒輪（22），所述第一齒輪（22）固定設置在所述第一橫桿（21）的端部，且所述第一齒輪（22）能夠與所述基節(jié)本體（11）轉動連接，所述第一螺桿（13）能夠與所述第一齒輪（22）連接，且所述第一螺桿（13）能夠驅動所述第一齒輪（22）轉動，從而帶動所述第一橫桿（21）圍繞所述第一齒輪（22）擺動； 所述第一螺桿（13）的展開螺旋角小于所述第一螺桿（13）和所述第一齒輪（22）接觸的摩擦角，所述第一螺桿（13）與所述第一齒輪（22）能夠自鎖，無需所述第一電機（12）加電，所述第一螺桿（13）能夠防止所述第一齒輪（22）轉動，確保所述第一腿單元（2）與多足機器人的軀干之間的夾角不變； 所述撐腳單元（5）包括撐腳本體（51）和撐腳連接座（52），所述撐腳連接座（52）設置在所述撐腳本體（51）上，撐腳本體（51）包括第二接地部，所述撐腳連接座（52）與所述第三腿單元（4）的第二橫桿（41）轉動連接，所述腳墊單元（6）包括防滑板（61）、定位板（62）、第五電機（63）和第四螺桿（64），所述防滑板（61）設置在所述撐腳本體（51）上，所述第五電機（63）設置在所述撐腳本體（51）上，所述第四螺桿（64）與所述第五電機（63）的輸出軸連接； 所述防滑板（61）包括板體（611）、轉動軸桿（612）和方位桿（613），所述轉動軸桿（612）的兩端分別連接所述板體（611）和所述方位桿（613），所述方位桿（613）與所述撐腳本體（51）轉動連接，撥動所述方位桿（613），能夠帶動所述轉動軸桿（612）轉動，并改變所述板體（611）與所述撐腳本體（51）的夾角； 所述定位板（62）包括定位本體（621）和定位凹槽（622），所述定位凹槽（622）設置在所述定位本體（621）上，所述方位桿（613）能夠與所述定位凹槽（622）連接，在所述定位板（62）的長度方向上撥動所述定位本體（621），能夠帶動所述方位桿（613）擺動，從而改變所述板體（611）與所述撐腳本體（51）的夾角； 所述定位板（62）還包括驅動齒（623），所述驅動齒（623）設置在所述定位本體（621）上，所述第四螺桿（64）能夠與所述驅動齒（623）連接；第五電機（63）轉動，夠驅動第四螺桿（64）轉動，并帶動驅動齒（623），使定位本體（621）在定位板（62）的長度方向上運動，從而改變板體（611）與第二接地部的夾角；第四螺桿（64）與驅動齒（623）能夠自鎖，在第五電機（63）不加電時，第四螺桿（64）能夠防止定位板（62）移動，確保防滑板（61）與第二接地部的外壁之間的夾角不變。

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