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龍圖騰網恭喜佛山大學申請的專利一種繩牽引變剛度連續體機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119839843B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510327639.9，技術領域涉及：B25J9/06；該發明授權一種繩牽引變剛度連續體機器人是由韋慧玲;梁亮池;肖輝;陳為林;陳明猷;羅陸鋒設計研發完成，并于2025-03-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種繩牽引變剛度連續體機器人在說明書摘要公布了：本申請涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種繩牽引變剛度連續體機器人，包括：牽引組件，其包括至少一條繩索；固定組件；變形組件，包括多個第一連接片和多個線性陣列且間隔設置的第一輪盤，相鄰的第一輪盤朝向彼此的一側分別與一第一連接片的兩端連接；第一連接片兩側向一繩索彎曲。本申請的繩牽引變剛度連續體機器人能解決具有高柔順性的連續體機器人在狹小環境或復雜環境中受到方向與期望方向不同的外力作用時，容易向期望彎曲方向以外的方向彎曲，導致現有的連續體機器人剛度不足且力傳遞效率低的問題，在受到方向與期望方向不同的外力作用時具有高剛度，并且力傳遞效率較高，特別適用于復雜環境。

本發明授權一種繩牽引變剛度連續體機器人在權利要求書中公布了：1.一種繩牽引變剛度連續體機器人，其特征在于，包括： 牽引組件（1），其包括至少一條繩索（11）； 固定組件（2）； 變形組件（3），包括多個第一連接片（31）和多個線性陣列且間隔設置的第一輪盤（32），相鄰的第一輪盤（32）朝向彼此的一側分別與一第一連接片（31）的兩端連接，所述變形組件（3）中的首個第一輪盤（32）通過一第一連接片（31）與所述固定組件（2）連接； 所述繩索（11）穿過所述固定組件（2）以及所述變形組件（3）中的所有第一輪盤（32），所述繩索（11）一端與變形組件（3）中的最后一個第一輪盤（32）連接，所述第一連接片（31）兩側向一繩索（11）彎曲； 所述第一輪盤（32）兩側均具有插接槽（322），第一連接片（31）的兩端插接在相鄰的第一輪盤（32）朝向彼此的插接槽（322）中以連接相鄰的第一輪盤（32）； 所述插接槽（322）呈月牙狀，其一側與對應第一連接片（31）的背離插接槽（322）所在第一輪盤（32）軸線的側面貼合，且其中部的寬度大于對應第一連接片（31）的厚度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人佛山大學，其通訊地址為：528225 廣東省佛山市南海區獅山鎮廣云路33號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。