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龍圖騰網恭喜四川圖林科技有限責任公司申請的專利一種用于減小半球諧振陀螺振動耦合的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119860755B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510353336.4，技術領域涉及：G01C19/5691；該發明授權一種用于減小半球諧振陀螺振動耦合的方法是由李永德設計研發完成，并于2025-03-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于減小半球諧振陀螺振動耦合的方法在說明書摘要公布了：本發明涉及半球諧振陀螺技術領域，尤其涉及一種用于減小半球諧振陀螺振動耦合的方法，旨在解決HRG在面對復雜、多頻混合的振動環境時往往難以實現精確的振動抑制。包括：步驟1、評估外部振動環境的頻率范圍、振幅以及方向性；步驟2、安裝隔振模塊減小外部振動的傳遞；步驟2、分析半球諧振陀螺外部的振動特性；步驟3、基于半球諧振陀螺的振動特性生成補償信號，并通過補償系統實時補償半球諧振陀螺的振動信號；步驟4、調試與優化振動隔離和補償系統。采用隔振和主動補償的方法，對外部振動和內部結構耦合振動控制，減少振動耦合對半球諧振陀螺的干擾，提升半球諧振陀螺的性能，滿足高精度導航及復雜環境中的使用需求。

本發明授權一種用于減小半球諧振陀螺振動耦合的方法在權利要求書中公布了：1.一種用于減小半球諧振陀螺振動耦合的方法，其特征在于，包括： 步驟1、在待測對象和所述半球諧振陀螺之間安裝振動隔振模塊； 步驟2、采集并分析半球諧振陀螺的外部振動特性，使用壓電陶瓷片（4）采集外部環境的振動信號，提取主振動頻率fpeak，主振動頻率為頻譜中能量最大的頻率分量； 步驟3、基于半球諧振陀螺的振動特性生成補償信號，并通過補償系統實時補償半球諧振陀螺的振動信號； 步驟4、調試優化補償系統； 其中，所述半球諧振陀螺包括殼體（11）、諧振子、連接柱（12）和基座（13），所述隔振模塊包括若干支撐框架（2）和若干隔振件（3），若干所述隔振件（3）環形陣列設置在所述支撐框架（2）的底面，所述支撐框架（2）位于所述基座（13）的底面，所述隔振件（3）和所述支撐框架（2）能夠減少待測對象傳遞至所述半球諧振陀螺的振動，所述基座（13）上還設置有信號采集模塊和數據處理單元模塊，所述補償系統用于減小外部振動傳遞，并補償內部振動耦合； 所述基座（13）的頂面向下貫穿有通孔，位于所述基座（13）底面的支撐框架（2）上連接有支架，所述支架穿設通孔位于所述殼體（11）內，所述支架遠離基座（13）的一端連接有支撐環（5），所述連接柱（12）位于支撐環（5）內，所述支撐環（5）上設置有環狀的彈性支撐體（6），所述彈性支撐體（6）套設在連接柱（12）的外周壁上； 所述隔振件（3）包括彈性外層和彈性內層，所述壓電陶瓷片（4）設置在彈性外層和彈性內層之間，所述支撐環（5）上設置有電磁線圈，所述電磁線圈環繞彈性支撐體（6）設置，所述彈性支撐體（6）內設置有磁性顆粒； 所述步驟3包括： 步驟31、與補償系統特性匹配分析，并生成補償信號； 步驟311、比較步驟2提取的主振動頻率fpeak與補償系統的固有頻率fHRG： 在fpeak和fHRG的差值的絕對值小于預設閾值的情況下，增加生成的補償信號強度； 在fpeak和fHRG的差值的絕對值大于預設閾值的情況下，減少生成的補償信號強度； 步驟312、確認補償目標，通過控制壓電陶瓷片（4）和彈性支撐體（6）對殼體（11）內的振動進行主動控制，并減小外部振動對殼體（11）的傳遞； 步驟313、外部振動補償信號，利用負反饋控制原理生成反向補償信號，驅動壓電陶瓷片（4）進行主動補償，補償信號的公式為： ， 其中，ut為補償信號，at為振動信號，K為反饋增益； 步驟314、內部振動補償信號，控制電磁線圈的磁場強度，對彈性支撐體（6）施加動態調節信號，改變剛度和阻尼，磁場強度的控制信號為： ， 其中，H（t）為磁場強度信號，H0為磁場基值，?H為動態磁場調節量； 步驟315、補償控制算法，基于PID控制算法優化補償信號： ， 其中，et為誤差信號，表示當前振動信號與補償目標的誤差，Kp、Ki、Kd分別為比例、積分、微分增益參數； 步驟32、執行補償信號； 步驟321、壓電陶瓷片（4）的補償執行，將補償信號ut轉換為驅動電壓，通過驅動電路施加到壓電陶瓷片（4）上，壓電陶瓷片（4）受驅動后產生反向應力，與殼體（11）和基座（13）的振動形成抵消效應； 步驟322、彈性支撐體（6）的補償執行，補償信號u（t）控制電磁線圈的電流大小，動態調節磁流變彈性體的剛度和阻尼，改變內部連接柱（12）的振動頻率和振幅，降低振動能量的傳遞； 步驟33、壓電陶瓷片（4）和彈性支撐體（6）協同工作，壓電陶瓷片（4）主動補償外部振動，彈性支撐體（6）動態調節內部連接柱（12）的振動，壓電陶瓷片（4）和彈性支撐體（6）互為補充，共同對振動耦合進行抑制。

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