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龍圖騰網恭喜湖北白蓮河抽水蓄能有限公司;中國船舶重工集團公司七五0試驗場申請的專利一種水下機器人定位系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114137542B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111281232.5，技術領域涉及：G01S15/06；該發明授權一種水下機器人定位系統及方法是由劉福;馬保東;馬祥;江濤;陳靜;江先軍設計研發完成，并于2021-11-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種水下機器人定位系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種水下機器人定位系統及方法，其中，系統包括：導引機、與導引機信號連接的水下機器人主控臺、與水下機器人主控臺通過臍帶纜連接的水下機器人、設置在水下機器人上的應答機，應答機包括發射換能器和測向換能器，導引機通過線纜與導引換能器連接，導引換能器位于水中，導引換能器分別與發射換能器、測向換能器信號連接，該系統具有同步模式與應答模式兩種工作方式，通過同步模式對水下機器人進行定位，抗干擾能力強，能夠有效避免混響對定位的干擾，實現精準定位，應答模式下水下機器人能夠準確返航，避免臍帶纜斷裂后丟失水下機器人的位置，造成水下機器人返航困難或無法返航。

本發明授權一種水下機器人定位系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種水下機器人定位系統，其特征在于，包括導引機、與所述導引機信號連接的水下機器人主控臺、與所述水下機器人主控臺通過臍帶纜連接的水下機器人、設置在所述水下機器人上的應答機，所述應答機包括發射換能器和測向換能器，所述導引機通過線纜與導引換能器連接，所述導引換能器位于水中，所述導引換能器分別與發射換能器、測向換能器通訊連接；當所述臍帶纜完好時，所述系統處于同步模式，當所述臍帶纜斷裂時，所述系統切換為應答模式；所述同步模式包括：所述導引機按設定的周期通過所述水下機器人主控臺向水下機器人發送同步脈沖發射指令，并計時；水下機器人接收到所述同步脈沖發射指令，將所述同步脈沖發射指令傳輸給所述發射換能器；所述發射換能器接收到所述同步脈沖發射指令后，發射同步脈沖聲信號；所述導引機通過所述導引換能器接收所述同步脈沖聲信號，并停止計時；根據所述導引機發出同步脈沖發射指令與接收到同步脈沖聲信號的時間差確定所述水下機器人與導引換能器的距離；當所述臍帶纜斷裂時，水下機器人向應答機發送應答方式指令，應答機切換為應答模式；所述應答模式包括：所述導引換能器根據導引機的指令不斷發出全向脈沖聲信號；所述測向換能器接收所述導引換能器發出的脈沖聲信號，并將該脈沖聲信號發送給所述應答機；所述應答機根據所述脈沖聲信號確定該脈沖聲信號的入射方向，并將所述入射方向發送給水下機器人；所述水下機器人根據所述入射方向返航。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖北白蓮河抽水蓄能有限公司;中國船舶重工集團公司七五0試驗場，其通訊地址為：438617 湖北省黃岡市羅田縣白蓮河鄉；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。