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龍圖騰網恭喜杭州芯控智能科技有限公司申請的專利基于adam優化算法的六軸機器人避障路徑規劃方法與系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119458382B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510051658.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于adam優化算法的六軸機器人避障路徑規劃方法與系統是由陳旺怡;歐陽浩;周建君;朱濱;郭龍;胡俊;陳立設計研發完成，并于2025-01-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于adam優化算法的六軸機器人避障路徑規劃方法與系統在說明書摘要公布了：本發明公開的一種基于adam優化算法的六軸機器人避障路徑規劃方法與系統，其中方法包括：獲取當前六軸機器人對應的路徑端點，其中，所述路徑端點包括起點關節值和終點關節值；在所述路徑端點之間進行均勻插值得到路徑關鍵點；基于預設步長進行采樣，并結合所述路徑端點和所述路徑關鍵點得到碰撞體素數量；基于碰撞體素數量得到損失函數值，使用adam優化算法對損失函數進行迭代求解以在損失為零時得到規劃路徑，其中，所述規劃路徑上的碰撞次數最少。本發明利用adam算法對運行路徑進行梯度下降優化，即使面對復雜的應用環境，也能夠在機器人的路徑規劃實現避障效果，從而提升機器人的運行效率以及降低行進路徑上的碰撞率。

本發明授權基于adam優化算法的六軸機器人避障路徑規劃方法與系統在權利要求書中公布了：1.一種基于adam優化算法的六軸機器人避障路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取當前六軸機器人對應的路徑端點，其中，所述路徑端點包括起點關節值和終點關節值；在所述路徑端點之間進行均勻插值得到路徑關鍵點；基于預設步長進行采樣，并結合所述路徑端點和所述路徑關鍵點得到碰撞體素數量，其中，具體包括基于預設步長進行采樣，基于碰撞體素數量得到損失值，其中，損失值的計算式如下： ；其中，表示為每兩個關鍵路徑點之間進行采樣的數量,表示為求解關節和關節的關節空間距離，是求在六軸機器人關節值時和環境碰撞區域的碰撞體素數量，為路徑關鍵點，為路徑關鍵點數量，為六軸機器人的關節值；基于碰撞體素數量得到損失函數值，使用adam優化算法對損失函數進行迭代求解以在損失為零時得到規劃路徑。

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