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龍圖騰網恭喜北京小雨智造科技有限公司申請的專利多實體相對位置確定方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119594985B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510121923.0，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權多實體相對位置確定方法、裝置、設備及介質是由王舒捷設計研發完成，并于2025-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本多實體相對位置確定方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請提出一種多實體相對位置確定方法、裝置、設備和介質，其中，方法包括：通過多個實體中每個實體配備的視覺傳感器獲取對應實體所處環境的圖像數據；針對任一實體，對實體對應的圖像數據進行特征點提取，得到實體對應的多個特征點；基于實體對應的多個特征點，構建實體在對應的實體坐標系下的稀疏地圖；對多個實體中任兩實體對應的稀疏地圖進行對齊，以確定任兩實體之間的相對位置。由此，通過構建多個實體中每個實體的稀疏地圖并對齊稀疏地圖，便可自動實現對多實體之間相對位置的確定，無需依賴于外部標定物體，適應性強、靈活性高，降低了適配成本和時間，提升了相對位置確定的魯棒性、準確性和可靠性。

本發明授權多實體相對位置確定方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種多實體相對位置的自動確定方法，其特征在于，所述方法包括：通過多個實體中每個實體配備的視覺傳感器獲取對應實體所處環境的圖像數據，所述圖像數據包括多個連續圖像幀，每個所述圖像幀具有對應的多個特征點；對每個實體對應的多個連續圖像幀進行特征點提取，以得到所述每個實體對應的多個特征點；按照采集時間的先后順序對所述多個連續圖像幀進行排序，以得到每個實體的圖像排序序列，將所述每個實體的圖像排序序列中序列號為第1的圖像幀時的相機坐標系確定為實體坐標系，按照所述每個實體的圖像排序序列，依次確定所述每個實體的圖像排序序列中各圖像幀對應的各特征點在所述實體坐標系下的空間坐標，基于所述每個實體的圖像排序序列中各圖像幀對應的各特征點在所述實體坐標系下的空間坐標，構建所述每個實體的稀疏地圖；獲取所述多個實體中第一實體和第二實體的稀疏地圖之間的相似度，在所述相似度大于第一設定閾值時，對所述第一實體的稀疏地圖和所述第二實體的稀疏地圖進行對齊，以得到所述第一實體和所述第二實體之間的第一相對位姿；在所述相似度不大于所述第一設定閾值，且所述多個實體中存在目標實體時，基于所述第一實體的實體坐標系與所述目標實體的實體坐標系之間的轉換關系，以及所述第二實體的實體坐標系與所述目標實體的實體坐標系之間的轉換關系，確定所述第一實體和所述第二實體之間的第一相對位姿；對所述第一相對位姿進行解析，以確定任兩實體之間的相對位置。

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