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龍圖騰網恭喜深圳市遨游通訊設備有限公司申請的專利一種用于地鐵軌道線路巡檢的智能巡檢設備控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119741669B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510256388.X，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權一種用于地鐵軌道線路巡檢的智能巡檢設備控制方法是由印海林;雷玉霞設計研發完成，并于2025-03-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于地鐵軌道線路巡檢的智能巡檢設備控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及巡檢設備控制技術領域，特別是一種用于地鐵軌道線路巡檢的智能巡檢設備控制方法，獲取各需巡檢子地鐵軌道區域的地理位置信息，根據各需巡檢子地鐵軌道區域的地理位置信息生成巡檢設備的巡檢路線；根據巡檢路線控制巡檢設備對待巡檢地鐵軌道進行巡檢；通過巡檢設備上所搭載的攝像機構獲取所述需巡檢子地鐵軌道區域的地鐵軌道特征圖像，對所述地鐵軌道特征圖像進行特征提取；根據需巡檢子地鐵軌道區域的LBP特征矩陣對需巡檢子地鐵軌道區域進行分析，生成巡檢結果。本發明提高了巡檢設備的巡檢與調度能力，有效節約巡檢資源，提升巡檢效率和準確性，確保地鐵軌道的安全和正常運行。

本發明授權一種用于地鐵軌道線路巡檢的智能巡檢設備控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于地鐵軌道線路巡檢的智能巡檢設備控制方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取待巡檢地鐵軌道在各環境因子數據組合作用下的劣化指數，根據所述劣化指數構建待巡檢地鐵軌道的劣化指數哈希字典；將待巡檢地鐵軌道分為若干個子地鐵軌道區域，獲取各個子地鐵軌道區域在預設時間段內的歷史動態環境因子數據集，根據所述歷史動態環境因子數據集并結合劣化指數哈希字典構建各子地鐵軌道區域隨時間衰減聚合的劣化指數演化曲線；根據所述劣化指數演化曲線對各子地鐵軌道區域進行評估，獲取各子地鐵軌道區域的動態風險評分值；根據所述動態風險評分值判定出需巡檢子地鐵軌道區域與無需巡檢子地鐵軌道區域；根據各需巡檢子地鐵軌道區域的地理位置信息生成巡檢設備的巡檢路線；根據所述巡檢路線控制巡檢設備對待巡檢地鐵軌道進行巡檢；當巡檢設備移動至需巡檢子地鐵軌道區域時，通過巡檢設備上所搭載的攝像機構獲取所述需巡檢子地鐵軌道區域的地鐵軌道特征圖像，對所述地鐵軌道特征圖像進行特征提取，得到所述需巡檢子地鐵軌道區域的LBP特征矩陣；根據所述LBP特征矩陣對所述需巡檢子地鐵軌道區域進行分析，生成巡檢結果，并將巡檢結果輸送至巡檢設備的存儲器中進行儲存；其中，控制巡檢設備的方式還包括：通過多源傳感器實時采集巡檢設備的飛行姿態數據、環境參數及設備重量動態變化值，包括GPS位置、風速風向、空氣密度和電池管理系統提供的剩余電量信息；構建一個包含巡檢設備當前三維空間坐標、風速風向、空氣密度和電池剩余電量的多維環境狀態矩陣；實時計算不同飛行速度下的功率損耗曲線，獲取理論最小能耗巡航速度區間；引入自適應權重分配機制，依據所述理論最小能耗巡航速度區間以及與所述多維環境狀態矩陣對應的風速波動、軌道幾何復雜度及剩余電量閾值，動態調整多個飛行控制變量的優先級權重，生成與實時工況匹配的飛行參數組合；以全局能耗最低為目標函數，結合運動學約束、避障安全距離限制以及與實時工況匹配的飛行參數組合，對預設巡檢路徑進行分段式動態重規劃，通過迭代計算各航路點的最優加速度向量和俯仰角增量，生成能量最優的平滑飛行姿態；按照所述能量最優的平滑飛行姿態控制巡檢設備進行平滑飛行。

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