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龍圖騰網恭喜廣東華中科技大學工業技術研究院;華中科技大學申請的專利分布式無人艇協同SLAM系統中的相對狀態估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119756390B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510268645.1，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權分布式無人艇協同SLAM系統中的相對狀態估計方法是由張海濤;李佳洛;鄭堯中;鄒家喻;施然設計研發完成，并于2025-03-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本分布式無人艇協同SLAM系統中的相對狀態估計方法在說明書摘要公布了：本申請的實施例提供了分布式無人艇協同SLAM系統中的相對狀態估計方法、設備和計算機可讀存儲介質。所述方法包括獲取當前無人艇的第一位置信息和第二位置信息；基于所述第一位置信息和第二位置信息1，計算第一潛在區域位置和第二潛在區域位置；計算所述第一潛在區域位置和第二潛在區域位置的軸對齊邊界框；基于所述軸對齊邊界框對同時間的點云信息進行篩選，得到優化的點云數據；基于所述優化的點云數據，計算當前無人艇的勻速運動軌跡預測信息；基于通過融合網絡層獲取的鄰居位置信息、通過跟蹤技術獲取的位置數據和所述勻速運動軌跡預測信息，估計目標鄰居相對于當前無人艇的狀態。以此方式，實現了高精度的相對狀態估計。

本發明授權分布式無人艇協同SLAM系統中的相對狀態估計方法在權利要求書中公布了：1.一種分布式無人艇協同SLAM系統中的相對狀態估計方法，其特征在于，包括：獲取當前無人艇的第一位置信息和第二位置信息；基于所述第一位置信息和第二位置信息，計算第一潛在區域位置和第二潛在區域位置；計算所述第一潛在區域位置和第二潛在區域位置的軸對齊邊界框；基于所述軸對齊邊界框對同時間的點云信息進行篩選，得到優化的點云數據；基于所述優化的點云數據，計算當前無人艇的勻速運動軌跡預測信息，包括：基于優化的點云數據，構建八叉樹結構；基于所述八叉樹結構，搜索目標點云數據；通過K-Means聚類算法，對所述目標點云數據進行聚類分析，計算當前無人艇的勻速運動軌跡預測信息；基于通過融合網絡層獲取的鄰居位置信息、通過跟蹤技術獲取的位置數據和所述勻速運動軌跡預測信息，估計目標鄰居相對于當前無人艇的狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東華中科技大學工業技術研究院;華中科技大學，其通訊地址為：523808 廣東省東莞市松山湖科技產業園區科技九路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。