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龍圖騰網(wǎng)恭喜骨圣元化機(jī)器人(深圳)有限公司申請(qǐng)的專利脊柱手術(shù)置釘路徑規(guī)劃方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119745506B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-03發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510265586.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/10；該發(fā)明授權(quán)脊柱手術(shù)置釘路徑規(guī)劃方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品是由孟李艾俐;林潔平;李昂;練振宏;趙亞蘭設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-07向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本脊柱手術(shù)置釘路徑規(guī)劃方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)實(shí)施例適用于計(jì)算機(jī)輔助醫(yī)療技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種脊柱手術(shù)置釘路徑規(guī)劃方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述方法包括：獲取脊柱圖像并基于所述脊柱圖像確定脊柱中軸線；根據(jù)所述脊柱中軸線確定置釘止點(diǎn)；基于所述置釘止點(diǎn)，確定置釘入點(diǎn)候選集合，所述置釘入點(diǎn)候選集合包括位于脊柱橫突上的多個(gè)候選置釘入點(diǎn)；分別確定任一所述候選置釘入點(diǎn)與所述置釘止點(diǎn)構(gòu)成的候選置釘路徑；分別計(jì)算脊柱骨面的每個(gè)骨面邊緣點(diǎn)到各個(gè)所述候選置釘路徑的距離，并根據(jù)所述距離從多個(gè)所述候選置釘入點(diǎn)中確定置釘入點(diǎn)；基于所述置釘入點(diǎn)和所述置釘止點(diǎn)，規(guī)劃置釘路徑。應(yīng)用上述方法，可以自動(dòng)規(guī)劃脊柱手術(shù)的置釘路徑，提高置釘路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確性和效率。

本發(fā)明授權(quán)脊柱手術(shù)置釘路徑規(guī)劃方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種脊柱手術(shù)置釘路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：獲取脊柱圖像并基于所述脊柱圖像確定脊柱中軸線；根據(jù)所述脊柱中軸線確定置釘止點(diǎn)；基于所述置釘止點(diǎn)，確定置釘入點(diǎn)候選集合，所述置釘入點(diǎn)候選集合包括位于脊柱橫突上的多個(gè)候選置釘入點(diǎn)；分別確定任一所述候選置釘入點(diǎn)與所述置釘止點(diǎn)構(gòu)成的候選置釘路徑；分別計(jì)算脊柱骨面的每個(gè)骨面邊緣點(diǎn)到各個(gè)所述候選置釘路徑的距離；針對(duì)任一所述骨面邊緣點(diǎn)，確定所述骨面邊緣點(diǎn)到各個(gè)所述候選置釘路徑的最小距離，將多個(gè)所述骨面邊緣點(diǎn)的最小距離中的最大值對(duì)應(yīng)的候選置釘入點(diǎn)確定為置釘入點(diǎn)，所述置釘入點(diǎn)為最佳置釘路徑對(duì)應(yīng)的最佳置釘入點(diǎn)；連接所述置釘入點(diǎn)和所述置釘止點(diǎn)得到第一置釘路徑，所述第一置釘路徑為最佳置釘路徑；保持置釘角度不變，將所述第一置釘路徑分別以一個(gè)像素的步長(zhǎng)沿第一方向和第二方向偏移，得到多個(gè)第二置釘路徑，所述第一置釘路徑與多個(gè)所述第二置釘路徑構(gòu)成規(guī)劃的置釘路徑，所述第一置釘路徑與各個(gè)所述第二置釘路徑的置釘角度相同，任一所述第二置釘路徑與任一所述骨面邊緣點(diǎn)不相交。

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