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龍圖騰網恭喜蘇州大學申請的專利一種基于六桿張拉整體結構的連續體機器人及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119772867B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510280235.9，技術領域涉及：B25J9/06；該發明授權一種基于六桿張拉整體結構的連續體機器人及其控制方法是由李軒;趙宇喆;朱銘魯;李永澤;陳濤設計研發完成，并于2025-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于六桿張拉整體結構的連續體機器人及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了機器人技術領域的一種基于六桿張拉整體結構的連續體機器人及其控制方法，所述連續體機器人包括：多個單元體、連接件和驅動裝置，所述多個單元體通過連接件依次連接形成連續體，所述單元體包括伸縮機構、傳動機構和一對固定板，其中所述伸縮機構安裝于一對固定板之間，所述伸縮機構為六根桿件和二十四根彈力繩組成的六桿張拉整體結構，相鄰的兩個單元體的伸縮機構通過連接件連接。本發明提供的連續體機器人具有較高運動能力和運動靈活性，且行進時可以規避障礙物。

本發明授權一種基于六桿張拉整體結構的連續體機器人及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于六桿張拉整體結構的連續體機器人，其特征在于：包括多個單元體、連接件（18）和驅動裝置，所述多個單元體通過連接件（18）依次連接形成連續體；所述單元體包括伸縮機構、傳動機構和一對固定板（11），其中所述伸縮機構安裝于一對固定板（11）之間，所述伸縮機構包括六根桿件（15）和二十四根彈力繩（16），任一桿件（15）的端部均通過四根彈力繩（16）與最近的其他桿件（15）的端部相連接，形成六桿張拉整體結構；所述傳動機構包括連桿傳動機構（14）、曲柄傳動機構和齒輪傳動機構；所述驅動裝置通過齒輪傳動機構與伸縮機構傳動連接，通過齒輪傳動機構驅動伸縮機構執行收縮動作；所述驅動裝置通過齒輪傳動機構與曲柄傳動機構傳動連接，且所述曲柄傳動機構通過連接件（18）與相鄰兩單元體的連桿傳動機構（14）傳動連接，所述連桿傳動機構（14）與對應單元體的伸縮機構傳動連接，所述驅動裝置通過驅動齒輪傳動機構帶動曲柄傳動機構運動，進而帶動連桿傳動機構（14）運動，通過所述連桿傳動機構（14）驅動相鄰兩單元體的伸縮機構執行伸長動作；所述齒輪傳動機構包括內齒輪（10）、第一齒輪（4）、凹心齒輪（7）、第二齒輪（5）、第三齒輪（6）、棘輪（8）、止動爪（9）和第一錐齒輪（17）；其中，所述凹心齒輪（7）、第三齒輪（6）、第二齒輪（5）和第一齒輪（4）設置在固定板（11）遠離伸縮機構的一面，所述凹心齒輪（7）的中心與固定板（11的中心重合，所述第三齒輪（6）、第二齒輪（5）和第一齒輪（4）依次向固定板（11）邊緣方向嚙合排列，且凹心齒輪（7）、第三齒輪（6）、第二齒輪（5）和第一齒輪（4）的中心共線排布；所述凹心齒輪（7）的中心開設有圓形凹槽，所述棘輪（8）與凹心齒輪（7）的中心重合，以第一方向置于凹心齒輪（7）的圓形凹槽內，所述第一方向為逆時針方向或順時針方向；所述止動爪（9）設置于所述圓形凹槽內，用于使棘輪（8）僅能隨凹心齒輪（7）朝第一方向旋轉；所述內齒輪（10）套接在固定板（11）的邊緣，能夠繞固定板（11）轉動，內齒輪（10）上相對于固定板（11）的兩側均分布有輪齒，且與第一齒輪（4）同側的輪齒與第一齒輪（4）相嚙合；所述第一錐齒輪（17）連接在桿件（15）靠近固定板（11）的一端，內齒輪（10）上與第一錐齒輪（17）同側的輪齒與第一錐齒輪（17）相嚙合。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州大學，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市吳江區久泳西路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。