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龍圖騰網恭喜山東明佳科技有限公司申請的專利一種3D點云數據拼接方法、系統、設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119809928B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510299887.7，技術領域涉及：G06T3/4038；該發明授權一種3D點云數據拼接方法、系統、設備和存儲介質是由施陳博;張淳;楊學鵬;劉彬設計研發完成，并于2025-03-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種3D點云數據拼接方法、系統、設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及圖像分析中深度數據拼接技術領域，具體為一種3D點云數據拼接方法、系統、設備和存儲介質，為解決現有技術中點云拼接穩定性和精度較低的技術問題，本發明首先基于掃描儀到雙目光學跟蹤儀的轉換矩陣，將掃描儀坐標系下的待測物體點云數據轉換到雙目光學跟蹤儀坐標系下，得到若干組待拼接點云數據，為后續點云拼接提供了一個統一的基準；然后，若干組待拼接點云數據分別經去噪、濾波和歸一化處理后，先進行粗配準，快速地將點云數據在大致位置上進行對齊，最后再進行精配準，對剩余的配準誤差進行精細調整，從而大大提高了點云拼接的精度和穩定性，使拼接后的點云更加準確地反映待測物體的真實形狀。

本發明授權一種3D點云數據拼接方法、系統、設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種3D點云數據拼接方法，其特征在于，包括如下操作：S1、掃描儀對標記模型體進行掃描，獲取標記模型體在掃描儀坐標系下的點云數據，得到標記模型體點云數據；基于標記模型體點云數據中的若干個第一特征點云，構建若干個空間變換方程，形成了變換線性方程組；基于變換線性方程組，得到掃描儀到標記模型體的轉換矩陣；雙目光學跟蹤儀拍攝不同位姿下標記模型體圖像，得到若干張模型體圖像；獲取第二特征點在每張模型體圖像中的坐標，得到若干個第二特征點在雙目光學跟蹤儀坐標系下的坐標數據；基于若干個第二特征點在雙目光學跟蹤儀坐標系下的坐標數據，以及若干個第二特征點在標記模型體坐標系下的坐標數據，得到標記模型體到雙目光學跟蹤儀的轉換矩陣；基于掃描儀到標記模型體的轉換矩陣，和標記模型體到雙目光學跟蹤儀的轉換矩陣，得到掃描儀到雙目光學跟蹤儀的轉換矩陣；S2、掃描儀通過移動位置多次掃描待測物體，獲取待測物體在掃描儀坐標系下的點云數據，得到若干組待測物體點云數據；基于掃描儀到雙目光學跟蹤儀的轉換矩陣，將若干組待測物體點云數據統一到雙目光學跟蹤儀坐標系下，得到若干組待拼接點云數據；S3、若干組待拼接點云數據分別經去噪、濾波和歸一化處理，得到若干組優化點云數據；若干組優化點云數據經粗配準和精配準后，將重疊區域的點云進行點云融合，將非重疊區域的點云進行合并，得到待測物體三維點云模型。

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