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龍圖騰網恭喜視瑞(北京)機器人技術有限公司申請的專利多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119897908B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510381606.2，技術領域涉及：B25J19/00；該發明授權多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法及裝置是由劉洋;孔新昊;易維云設計研發完成，并于2025-03-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提供一種多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法及裝置，涉及機器人技術與智能控制技術領域。該方法包括：獲取視覺數據和觸覺數據；采用預訓練好的PerceiverIO模型進行任務類型分類，獲得任務類型編碼；根據物理約束動態修正機制，修正機器手指的關節權重，獲得歸一化后的手指權重；對人手部進行關鍵點提取，通過幾何向量法計算人手各個關節之間的向量；根據建立的關節映射矩陣進行從動關節約束處理，計算適配后的雅可比矩陣，獲得適配后的標準化的機器手運動學模型；對人手指間和機器手指間的向量進行非線性優化，獲得機器手的各關節角度，使機器手完成動作重定向。采用本發明可提升跨任務與異構機型的泛化能力。

本發明授權多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法，其特征在于，所述方法包括：S1、獲取機器手的視覺數據和觸覺數據；對視覺數據進行處理，獲得視覺嵌入向量；對觸覺數據進行處理，獲得觸覺嵌入向量；將視覺嵌入向量與觸覺嵌入向量進行嵌入拼接輸入預訓練好的PerceiverIO模型中進行任務類型分類，獲得任務類型編碼；S2、獲取當前機器手URDFXML文件，根據任務類型編碼，查詢任務-權重知識庫，獲取基礎權重模板；根據所述模板，采用物理約束動態修正機制，修正機器手指的關節權重，通過歸一化處理，獲得歸一化后的手指權重；S3、采用MediaPipe框架的手部檢測模塊對采集的人手視頻檢測，獲得人手部區域，根據人手部區域；采用MediaPipe框架的關鍵點定位模塊提取人手部關鍵點，通過幾何向量法計算人手各個關節之間的向量；S4、根據所述URDFXML文件和預先配置的關節參數，進行解析和初始化，建立關節映射矩陣，通過從動關節約束處理，計算適配后的雅可比矩陣；根據所述雅可比矩陣進行正向運動學映射和逆向運動學映射，獲得適配后的標準化的機器手運動學模型；S5、根據所述運動學模型、歸一化后的手指權重以及人手各個關節之間的向量，對人手指間和機器手指間的向量進行非線性優化，獲得機器手的各關節角度，使機器手完成動作重定向。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人視瑞(北京)機器人技術有限公司，其通訊地址為：100176 北京市大興區北京經濟技術開發區永昌北路9號1幢4層424-41號(集群注冊)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。