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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市華成工業(yè)控制股份有限公司申請的專利一種六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人末端工具標(biāo)定方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119952731B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-03發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510442864.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人末端工具標(biāo)定方法是由石建軍;苗立曉;董改田;范玉魁;杜曉磊設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人末端工具標(biāo)定方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人末端工具標(biāo)定方法，涉及機器人控制技術(shù)領(lǐng)域，包括：S1、利用六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人參考點獲取六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人的末端點位姿信息；S2、基于所述六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人的末端點位姿信息利用所述六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人參考點獲取參考點位置與工具位置偏移；S3、根據(jù)所述參考點位置與所述工具位置偏移獲取六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人末端工具標(biāo)定結(jié)果。本發(fā)明顯著提高了標(biāo)定精度以及標(biāo)定結(jié)果的魯棒性，特別是在使用多于4個采樣點時，同時減小由于姿勢偏轉(zhuǎn)導(dǎo)致的工具末端點不一致問題，降低了操作復(fù)雜度，減少了對高成本輔助裝置的依賴。

本發(fā)明授權(quán)一種六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人末端工具標(biāo)定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人末端工具標(biāo)定方法，其特征在于，具體包括以下步驟：S1、利用六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人參考點獲取六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人的末端點位姿信息；S2、基于所述六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人的末端點位姿信息利用所述六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人參考點獲取參考點位置與工具位置偏移；S3、根據(jù)所述參考點位置與所述工具位置偏移獲取六關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人末端工具標(biāo)定結(jié)果。

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