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龍圖騰網恭喜北京術銳機器人股份有限公司申請的專利一種遙操作主手夾持機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113967080B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010725168.4，技術領域涉及：A61B34/35；該發明授權一種遙操作主手夾持機構是由徐凱;楊文天設計研發完成，并于2020-07-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種遙操作主手夾持機構在說明書摘要公布了：本發明公開了一種遙操作主手夾持機構，其包括：主手殼體、夾持機構、連桿機構和非接觸式傳感器組件，所述連桿機構位于所述主手殼體內，夾持機構包括相互連接的夾持部和連接部，夾持部與連接部的連接處與主手殼體鉸接，夾持機構的連接部與連桿機構的一端鉸接，連桿機構的另一端為運動端，非接觸式傳感器組件包括間隔設置的非接觸式傳感器和傳感器感應件，非接觸式傳感器固定設置在主手殼體內，傳感器感應件位于主手殼體內且與連桿機構的運動端連接，夾持部向主手殼體的外部方向延伸，連接部向主手殼體的內部方向延伸。通過使用非接觸式傳感器組件從而提高遙操作主手夾持機構的使用壽命、精準度和可靠性。

本發明授權一種遙操作主手夾持機構在權利要求書中公布了：1.一種遙操作主手夾持機構，其特征在于其包括：主手殼體（6）、夾持機構（4）、連桿機構和非接觸式傳感器組件，其中所述連桿機構位于所述主手殼體（6）內；所述夾持機構（4）包括相互連接的夾持部和連接部，所述夾持部與所述連接部的連接處與所述主手殼體（6）鉸接，所述夾持機構（4）的連接部與所述連桿機構的一端鉸接，所述連桿機構的另一端為運動端；所述非接觸式傳感器組件包括間隔設置的非接觸式傳感器和傳感器感應件，所述非接觸式傳感器固定設置在所述主手殼體（6）內，所述傳感器感應件位于所述主手殼體（6）內且與所述連桿機構的運動端連接；所述夾持部向所述主手殼體（6）的外部方向延伸，所述連接部向所述主手殼體（6）的內部方向延伸；所述夾持機構（4）包括設置在所述主手殼體（6）兩側的第一夾持機構和第二夾持機構，所述第一夾持機構和所述第二夾持機構分別在第一旋轉中心和第二旋轉中心與所述主手殼體（6）鉸接，所述第一旋轉中心和所述第二旋轉中心是間隔設置的；所述連桿機構包括第三連桿（53）和第四連桿（54）；所述第三連桿（53）的一端與所述第二夾持機構的連接部（52）鉸接，所述第四連桿（54）的一端與所述第一夾持機構的連接部（51）鉸接；所述第三連桿（53）和所述第四連桿（54）的另一端相互鉸接，以形成所述運動端；所述連桿機構還包括彈性件（55），所述彈性件（55）的兩端分別與所述第一夾持機構的連接部和所述第二夾持機構的連接部連接。

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