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龍圖騰網恭喜上海米度測量技術有限公司申請的專利一種鑿巖設備姿態測量系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112282781B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011165337.X，技術領域涉及：E21D9/10；該發明授權一種鑿巖設備姿態測量系統和方法是由覃旭;朱濤;劉超;吳小燕;汪慧琴設計研發完成，并于2020-10-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種鑿巖設備姿態測量系統和方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種鑿巖設備姿態測量系統，包括：設置在鑿巖設備機身內部的工控計算機、設置在鑿巖設備機身上且與所述工控計算機連接的全站儀、設置在鑿巖設備機身內部且與所述工控計算機連接的第一傾角儀、固定設置在鑿巖設備機身上的機身棱鏡，以及設置于后方隧道固定位置的后視棱鏡；所述鑿巖設備機械臂的關節處安裝有用于測量機械臂關節的俯仰角夾角和方位角夾角的角度傳感器。本發明還涉及一種鑿巖設備姿態測量方法，能夠實時測量鑿巖設備機械臂上鉆桿的的滾動角、俯仰角、水平偏差和豎直偏差，能及時為現場施工人員提供準確的數據支持，解決了人工測量無法標記設計姿態角，以及無法實時對比的問題。

本發明授權一種鑿巖設備姿態測量系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種鑿巖設備姿態測量系統，其特征在于，包括：設置在鑿巖設備機身內部的工控計算機、設置在鑿巖設備機身上且與所述工控計算機連接的全站儀、設置在鑿巖設備機身內部且與所述工控計算機連接的第一傾角儀、固定設置在鑿巖設備機身上的機身棱鏡，以及設置于后方隧道固定位置的后視棱鏡；所述鑿巖設備機械臂的關節處安裝有用于測量機械臂關節的俯仰角夾角和方位角夾角的角度傳感器；所述全站儀通過測量所述后視棱鏡對自身位置進行定位；所述全站儀通過測量所述機身棱鏡計算出鑿巖設備機身的姿態，所述第一傾角儀用于測量鑿巖設備機身的俯仰角和方位角；所述工控計算機根據所述第一傾角儀和角度傳感器的測量值來計算鑿巖設備機械臂上鉆桿的俯仰角和方位角；所述工控計算機根據所述第一傾角儀、角度傳感器和全站儀的測量值來計算鑿巖設備機械臂上鉆桿的水平偏差和豎直偏差；在進行檢測時，具體包括以下步驟：步驟1：鑿巖設備初始運行時，在同一坐標系下，通過所述全站儀測量所述后視棱鏡得到所述全站儀的底座、機身棱鏡和鑿巖設備軸線端點的坐標，并將初始測量結果傳輸至所述工控計算機，得到所述全站儀的底座、機身棱鏡與鑿巖設備軸線的初始位置關系；步驟2：鑿巖設備運行狀態中，首先通過所述全站儀測量所述后視棱鏡進行自身位置定位，再通過所述全站儀測量所述機身棱鏡的位置，得到鑿巖設備機身的位置偏移，并將測得的鑿巖設備機身的位置偏移傳輸至所述工控計算機，結合所述步驟1中的初始位置關系計算得到鑿巖設備機身的當前位置姿態，將所述鑿巖設備機身的當前位置姿態與設計位置進行對比，得到鑿巖設備機身的水平偏差和豎直偏差，使鑿巖設備就位；步驟3：鑿巖設備就位后，通過所述第一傾角儀測量的鑿巖設備機身的俯仰角和方位角，結合所述角度傳感器測量到的相鄰機械臂上關節處的俯仰角夾角和方位角夾角，逐節推算每一節機械臂的俯仰角和方位角，最后計算得到機械臂上鉆桿的俯仰角和方位角；根據所述每一節機械臂的俯仰角和方位角和全站儀測得的鑿巖設備機身的坐標，結合每一節機械臂對應的長度，逐節推算每一節機械臂的末端關節處的中心坐標，進而計算得到機械臂上鉆桿的中心坐標，并將所述機械臂上鉆桿的中心坐標與設計坐標進行對比，得到機械臂上鉆桿的水平偏差和豎直偏差。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海米度測量技術有限公司，其通訊地址為：201702 上海市青浦區雙聯路158號2層M區216室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。